PID的算法和公式详细介绍，大家可以查看PID专栏，这里不再展开细述。这篇文章主要给出FX3GA系列位置式PID的梯形图源代码，方便大家学习使用。

位置式PID三菱ST代码

三菱FX3U PLC 位置式PID算法(ST语言)_三菱pid梯形图源代码_RXXW_Dor的博客-CSDN博客三菱PLC自带的PID不必多说，大家可以自行查看指令说明。关于FX3U 增量式PID可以参看专栏的另一篇博客三菱PLC增量式PID算法FB(带死区设置和外部复位控制)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_三菱pid算法关于PID废话不多说，各种位置式增量式资料和公式网上也非常多。PID从提出和发展目前已经一个世纪过去了，还在不断研究创新，足见它的重要性。本篇博文给出三菱FX系列增量型PID的源代码。........._三菱pid梯形图源代码https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/126557591上面的代码部分，采样时间单位为秒，这里为了和大部分写法统一，我们将采样时间diTs 单位还是设置为ms。

三菱增量型PID