参考链接
链接: HinGwenWoong大佬
链接: 天月3大佬
本文用两篇文章互为参考,解决了两位大佬的文章在安装时产生的问题。
- 添加国内源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
- 设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
- 更新ubuntu
sudo apt-get update
- 安装完整版melodic
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
- 安装依赖
# 注意!此处是和Hin大佬不一样的地方,根据本人在最后一步执行roscore时会报错
# 以及Hin大佬页面中的评论可知,python-rosdep2会卸载很多依赖,使用下面的命令可以避免。
# 在本人roscore报错后,重新执行上面4的命令以及本条命令错误即可解除,可以推断该条命令是正确的。
sudo apt install python-rosdep
- 给资源网址添加代理
6.1 运行下面命令,在303行加入url = "https://ghproxy.com/"+url
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
6.2 下面的5个文件在对应行处加https://ghproxy.com/
6.2.1 在68行加https://ghproxy.com/
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
6.2.2 在34行加https://ghproxy.com/
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
6.2.3 在64行加https://ghproxy.com/
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
6.2.4 在36行加https://ghproxy.com/
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
6.2.5 在68行119行加https://ghproxy.com/
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py
6.3 在207行加入gbpdistro_url = "https://ghproxy.com/" + gbpdistro_url
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
- 初始化rosdep
sudo rosdep init
- 修改list文件,在第8行添加
https://ghproxy.com/
# 此处我们没有采用hin大佬修改host的方法,因为该种方法我这边一直在下面文件要修改那一行报超时错误。
# 这里注意,和天月大佬不一样的地方是我们只修改gbpdistro这一行,因为其他行的内容我们通过上侧的修改文件已经修改过了。
sudo vim /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
- 更新ros
rosdep update
- 设置环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
- 安装依赖项
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
- 执行roscore,如果能启动就算安装成功
roscore