paper: Few-Shot Object Detection: A Comprehensive Survey (CVPR2021)

meta learning需要复杂的情景训练，而迁移学习仅需在一个single-branch结构上做两步训练。
常用的结构是Faster R-CNN，下面是Faster R-CNN的结构图。

RPN的修改

当样本数量很少时，RPN是error增大的关键地方。
比如，当只有一个样本，模型会propose 多个ROI和目标的groud truth匹配，估计这个类别的方差，类似于random cropping augmentation.
即使RPN miss掉一个ROI，performance也会有很大的下降。
因此，CoRPN中修改了RPN，把RPN中一个二分类器（前景背景）换成了M个二分类器。目的是至少有一个分类器能识别到相关的前景ROI。
FORD+BL在RPN之前加上了ASPP以增加感受野。
TFA则是在第2个训练阶段，固定RPN的权重，很多迁移学习也是这么做的。
在Retentive R-CNN中，发现在第一训练阶段（只用$D_{base}$训练）RPN会抑制新类别$C_{novel}$的ROI，
固定RPN的权重，只训练RPN的最后一层，也就是区分前景背景的一层，对于在第2训练阶段提高RPN是足够的。这一点也有其他paper论证。
FSCE和CIR则是把通过NMS的proposal数量加倍，以得到新类别的更多proposal.
但是这会造成计算量的加大，FSCE为此只采样了ROI head中一半的proposal用于计算损失。依据是观察到扔掉的那一半在第2训练阶段都是背景。
总结：为了减少错误的检测，RPN的权重在第2阶段用$D_{novel}$训练时需要调整，另外通过NMS的proposal数量可以增加。

FPN的修改

不再固定RPN的权重，FSCE中展示了在第2训练阶段微调FPN的权重比固定它的权重有提高。理论依据是认为base数据集的内容不能迁移到新的类别，需要微调权重。
MPSR中提到FPN的scales并不能补偿新类别小样本scale的稀疏性，因此，在refinement branch中，会应用data augmentation解决这个问题。
CIR设计了一个context模块扩大FPN的感受野，也提到了变化的scale问题，尤其是提高了小目标的检测率。
总结：FPN的权重也应该调整。

增加新类别样本之间的差异性

在新类别的样本数量有限，这些类别的样本差异也有限的情况下，一些方法试图增加新类别样本的差异性。
MPSR的refinement branch中，每个目标用正方形的window抠图，然后resize到不同的scales。这样做可以增加样本在size上的差异性。
FSOD-UP，CME中也用了这一策略。
另外，FSSP也用了类似的方法，在辅助分支中把目标做augmentation, 比如scale和平移。

Halluc中提出幻觉网络（hallucinator network），它会学习如何给新类别产生更多的训练样本。
怎么做到的呢。
用到了ROI head中的新类别样本的特征，把它们扩充，用分享的base数据集的类内特征方差。
LVC用到的data augmentation包括颜色抖动，随机抠图，马赛克，给每个ROI提取的特征作dropout，很大地提高了performance.
FSCE描述了用了随机抠图的augmentation和RPN中多个ROI proposals的相似性。因此，增加每个新类别instance的proposed ROI数量也可以提高样本的差异性，类似于随机抠图的augmentation.
增加样本的差异性主要应用于新的类别中样本极度缺少的场景。

如果包含新的类别的未标记的数据很多，也可以用半监督学习的方法增加样本的数量。
N-PME在微调模型之后伪标记base数据集，为找到base数据集中的$C_{novel}$（新的类别）。然后在下一阶段的微调中会用到这些伪标注的样本，当然也用到新类别的小样本，这样会提高样本数量。不过这些伪标注的目标框不够准确，因此在计算损失时时要忽略的。
LVC进一步改进了这一措施，还是用的伪标注，不过要验证一下这一样本是不是真的属于$C_{novel}$，同时还会纠正一下不够精确的目标框。用了ViT进行验证，训练用了一个叫DINO的自学习方法。有了这些高质量的附加样本，微调模型时就不再需要固定某部分的权重，而是直接end-to-end微调。
这种半监督的方法在COCO，VOC数据集中是可以的，但是在现实中，如果要检测某个稀有的类别或是医疗图像，这个方法就会有问题。
总结：在样本极度稀少的情况下，data augmentation或是伪标注可以提高检测准确率，因为增加了训练样本的差异性。

迁移base和新数据的knowledge

LSTD用了一个相似base类别的soft assignment, 对于新类别的权重，由base类别的权重进行初始化以迁移base数据的knowledge.
AttFDNet用base数据集检测器的参数来初始化新类别的检测器，而且用了一种imprinting初始化方法。
CGDP+FSCN也用了imprinting初始化方法。

为了学习和利用base和novel数据集视觉和语义上的相似性，在第2训练阶段，
UniT迁移了目标框regression和分类部分的权重（base to novel）。
SRR-FSD用语义word embedding表示每个类别。图像中的目标会映射到这个embedding空间，在视觉和语义上去学习新的类别。
FADI也融入了语义信息，用到了WordNet来估计base和novel类别的语义相似性。每个新类别应只与一个base类别关联，然后除了ROI head中的FC 层，其他权重都固定，进入第2阶段的微调。这一就可以把新类别的特征分布与base类别相关联。但是也会造成类别的混淆。所以还需要一个识别和区分的步骤。（听起来很复杂）
总结：给新的类别初始化权重的时候，与它语义上最近似的base类别的knowledge可以被迁移。

保持base类别的performance

很多模型会遇到“忘性”问题，训练新的类别之后就会不记得之前用base数据训练的类别。
当然在第2训练阶段可以再用base数据训练，不过跟之前相比效果还是有所下降。
为此，有一些改进方法：

Retentive R-CNN把RPN，ROI proposal中的分类头，classification分别都复制了一遍，分别用作base和novel类别的分类。
在novel head的finetuning阶段，用了cosine分类器，以平衡base和novel类别的特征差异。
同时，把区分base类别的RPN和ROI head的权重固定，这样就可以保持在base类别的performance.
（这样做模型就变大了）
BPMCH在finetuning阶段固定backbone $B_{base}$和分类head. 然后用一个新的backbone $B_{novel}$用于提取新类别的特征。
MemFRCN中，除了在ROI head应用基于softmax的分类器，每个类别的代表性特征向量都会被学习和储存，以记住base类别，即使在finetuning阶段ROI head的权重被修改。
在推理阶段，前面提取的特征可以用来和输入的类别特征用cosine相似度进行比较，这有点类似于meta learning dual-branch的support vectors.
总结：为解决“忘性”问题，需要考虑base类别和新类别梯度之间的角度。

修改训练目标

可通过修改损失函数引导检测器集中在前景区域，提升多个branch间的一致性，提升特征的类内，类间方差。
还可以限制梯度流。

1）增加损失函数项
LSTD在损失函数中加入了抑制背景和迁移知识正则项，帮助检测器聚焦于目标。
CGDP+FSCN认识到未标注的新类别是个问题，引入了半监督损失项。
AttFDNet提出2个损失项，最大化相同类别instance的cosine相似度，处理未标注的instance的问题。
FADI介绍了set-specialized margin loss， 扩大类别内的差异性。对不同的margin用不同的scale因子。

2）辅助分支的Loss
类似于meta learning方法TIP，FSOD-UP用了一致性损失使两个分支近似。用了KL-Divergence损失。
MPSR的两个分支用共享的权重实现松耦合，两个分支都对损失有贡献。
FSCE在ROI head中引入新的分支。用了一个FC层作为对比分支，以估计相似性。在对比分支中用了contrastive proposal encoding loss用于训练，增加同类别的cosine相似性，减少不同类别的相似性。
DMNet用了辅助分类分支，比较特征的欧式距离。这些特征embedding是通过度量学习得到的。

修改梯度流

DeFRCN中，想在两个训练阶段都更新backbone, 但是他们发现了矛盾的地方。
RPN和ROI head的目的是不一样的，RPN学习与类别无关的region proposal, 但是ROI head又要区分类别。
大量的实验表明要停止RPN到backbone的梯度流，缩放ROI head到backbone的梯度流。
在第一训练阶段，把ROI head的梯度流缩放到0.75，backbone会学习少一点。
在第2训练阶段，训练的是base和novel的并集，需要把上述梯度缩放到0.01，基本上就freeze backbone了。
这样做很大程度地提高了performance, 尤其在第2训练阶段。
CFA提出一个新的梯度更新方法，用到$D_{base}$和$D_{novel}$样本中的梯度angle.

修改训练方法

FORD+BL提出一上来先不把K个样本都用上，每个类别先用一个样本finetuning一次。然后再把K shot都用上，再finetuning，会提高performance.
TD-sampler在finetuning阶段用了batch采样策略。
总结：当优化了梯度流，修改类内样本差异性后，loss也要被修改。
在辅助分支，对比性的loss可以提高特征的区分度，类似于2 branch meta learning.

用Attention

Attention会加强特征。
方法有FSOD-UP，在prototype和RPN的输出中用到soft attention.
FSSP先用self-attention模块处理图片，然后把这个处理过的input送给one-stage detector. 这样检测器可以把注意力集中在图片重要的部分。
AttFDNet结合了top-down和bottom-up attention. top-down通过监督方式学习。 bottom-up由显着性预测模型计算(BMS,SAM)

修改模型结构

1）基于Faster R-CNN
2）基于one-stage detector
比较早的方法LSDT，结合了SSD的目标框regression方法和Faster R-CNN的分类思想。
CoTrans用了SSD作为one-stage detector, 认为SSD中多尺度的感受野提供了丰富的信息，对knowledge迁移比较重要。
AttFDNet也用了SSD检测器，但是加了2个attention分支，使检测器集中到图片中重要的部分，用了6个prediction heads预测不同scale的目标框和类别。
DMNet结合SSD和YOLO的设计理念提出了一个one-stage detector. 但是对定位和分类用了2个解耦的分支，认为这种解耦有助于少量样本。
FSSP用了YOLOv3, 用了a lot of effort,
比如自注意力机制，辅助分支中包含了网络的复制，辅助分支input data的augmentation, 新增加了损失函数。
使得网络在非常少的样本（10 shot）时效果比TFA要好。
总结：基于Faster R-CNN的检测器，score细化可以减少FP。one-stage检测器可以通过辅助分支做data augmentation.

目前比较好的迁移学习方法

DeFRCN中认为与类别无关的定位任务（RPN）和区分类别的任务(ROI head) 刚好相反，因此，要停止RPN到backbone的梯度，缩放ROI head到backbone的梯度。然后训练检测器的所有部分。一个模块在ROI head中消除掉高分的FP类别，这是分类中平移不变特征和定位的平移协变特征矛盾的地方。

CFA可以应用与DeFRCN的顶部，用来解决finetuning阶段出现的“忘性”问题，这种问题常出现在base类别和novel类别梯度的角度为钝角时。CFA会储存K个base类别样本，用来在finetuning阶段计算base类别的梯度。当base和novel的梯度角为钝角时，两个类别的梯度要被平均，重新赋予权重，不是钝角时新类别的梯度就可以back propagation, 不用担心会出现“忘性”问题。

FADI在finetuning之前把每个新的类别都和一个base类别相关联，通过WordNet测量它们的语义相似度。然后网络被用来训练对齐特征的分布。虽然这样会降低新类别的类内方差，不过会让base和novel混淆，因此后面还跟着一个区分它们的步骤。

总结

迁移学习的训练流程比较简单，不像元学习中用到复杂的情景训练。通过结合一些方法，使得可以finetune尽可能多的模块（比如前面提到的方法），这样迁移学习可以达到SOTA水平。

与元学习的比较

元学习的single-branch近年来用的比较少，而且performance不如dual-branch. 所以比较的是元学习的dual-branch和迁移学习。它们都很有前景，且都可以融合其他训练策略的idea.

可以看到迁移学习的“忘性”比较大，训练了新的就会忘了旧的，很难保持base数据集的效果。
另外，one-stage detector的效果不如faster R-CNN, 大部分的工作都是基于Faster R-CNN的。