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前言

说到electronbot，不得不提及稚晖君，本人一直以来也想做一个能动，有声音，有显示，能遥控等功能的玩具，投入成本和懒散一直搁浅，看了稚晖君electronbot后，感觉是入手不错的选择，模具和结构也不用考虑了，同时被他这种全栈式开发精神所打动！

看了该视频演示，第一个想法就是小人装配好之后，如果有新的固件更新，再打开就显得麻烦，所以借用usb通道进行固件更新显得很必要。

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一、芯片程序区规划和流程

1、flash区规划

boot和electronbot两个区在flash中划分如下图所示：

 2、两区运行流程

3、bootLoader代码体现 

STM32F405RGTx_FLASH.ld 里修改：

跳转应用区代码判断：

startup_stm32f405xx.s里

   

void early_start_checks(void) {
  uint32_t _reboot_cookie;
  _reboot_cookie=*(uint32_t *)0x8008188;
  if(_reboot_cookie == 0xcafebeef) 
  {
  //   __set_MSP((uintptr_t)&_estack);  //没有ucos 不需要此行代码
    // printf("tttt begin...\r\n");
    __set_MSP(*(uint32_t *)0x8008000);
    void (*electronbotApp)(void) = (void (*)(void))(*((uint32_t *)0x8008004));
    electronbotApp();
 
  } 
} 

 4、electronbot代码体现：

 STM32F405RGTx_FLASH.ld 里修改：

makefile里 增加宏定义：

system_stm32f4xx.c里修改 VECT_TAB_OFFSET 为 0x8000

 应用区代码标志 startup_stm32f405xx.s里 在程序收到pc上位机通知下载程序时，改写该地址的值后，再复位，即可进入bootLoader代码主流程。

 

至此，框架方面的事宜已经完成。 

二、bootLoader代码设计

1.下载程序步骤

框图如下：

2.通讯协议格式

usb通信数据包为了兼容electronbot代码,在收发缓存机制保持一致，格式如下：

 

 三、libusb开发及需要注意的事情

1、bootLoader复合设备

bootLoader复合设备为CDC+WINUSB  接口有三个，CDC占了两个，winusb占了一个

第一次枚举后，需要用zadig-2.7.exe 软件替换驱动，才能与上位机libusb开发进行通讯

 2、electronbot复合设备

 electronbot复合设备为MSC+WINUSB  接口有三个，MSC占了一个，winusb占了一个

 第一次枚举后，需要用zadig-2.7.exe 软件替换驱动，才能与上位机libusb开发进行通讯

3、注意的事情

由于boot区与electronbot区枚举的复合设备不相同，防止电脑识别冲突，故采用了不同的vid 和pid

所以在两区进行跳转时，pc端上位机需要重新进行重新连接，该过程中要作好资源回收和重建。

四、成功演示

总结

整个过程还是比较顺利的，需要注意的就是pc端重连策略和延时处理上,以及两区跳转时遇到一个问题就是electronbot区进行jump bootloader时没有成功，可能与freertos有关系，没有进行深究，用了NVIC_SystemReset() 替代解决了。

整个代码均已上传到github：https://github.com/wenyezhong/electronbot

branch :  electronbot_bootLoader_design_branch

测试代码：
boot代码：2.Firmware/bootLoader(HS)
应用代码：2.Firmware/electronbot_testBootLoader
上位机 :  pc