1.[ICML2019]Quantifying Generalization in Reinforcement Learning

​    文章提出16000多个单智能体闯关游戏CoinRun，通过智能体在分割开的训练环境和测试环境上表现的性能作为RL泛化性的度量。具体而言作者通过”奔跑硬币泛化曲线“ （CoinRun Generalization Curves）来评价泛化性，训练和测试时关卡等级服从同分布，所以殉难联合测试表现得差异代表了过拟合程度。

​    结论：1. 更深的CNN网络有益于防止过拟合  2. L2正则化和冻肉皮 out 有益于泛化性，dropout作用更小（ Empirically, the most effective dropout probability is p = 0.1 and the most effective L2 weight is w = 10−4 .） 3. 批归一化Batch Normalization 有益于泛化性（As we can see, batch normalization offers a significant performance boost.） 4. 增加策略随机性或者环境随机性，具体是增加、epsilon-greedy和ppo中的熵奖励（但可能因环境不同具体效果差异大，在状态转移高度随机的环境中增益小）

​    1.RL过拟合定义:在见过的环境上通关率高,没见过的通关率低(CoinRun Generalization Curves)

 2.[Arxiv 2018]*(173cited) Assessing Generalization in Deep Reinforcement Learning

​        本文提出一个泛化性的基准和实验方案——对一些经典的强化学习环境-gym 的参数进行内插和外插，内插即训练参数和测试参数相似，外插是不相似。

 3. [Arxiv 2021] A Survey of Generalisation in Deep Reinforcement Learning

​    在监督学习中骂我们将训练和测试的表现差距作为泛化性的测量，与它相似的在强化学习中，交换训练和测试顺序，泛化性的差距度量为

其中：

Ctrain 是一个训练的上下文集合，Ctest是一个测试的上下文集合，p（c）是文本的的分布，它影响的是初始状态的分布

上下文C是对智能体agent不可兼得，这使得CMDP成为一个POMDP。

论文指出在MDP中，奖励函数、转移函数、初始状态分布和发射函数都以上下文作为输入。除了动作空间是固定的外，上下文的选择决定了MDP的一切。

泛化性使用的方法，主要从哪几方面入手具有什么问题