Simulink搭建C语言仿真模型
1、 在library库中查找S-Function Builder模块，拖入到空白区；
2、 该模块即为C语言代码模块，双击该模块，在Initialization栏，设置sample mode为离散采样，采样时间间隔Sample time value为控制周期，本示例设置为0.0001s，即10kHz控制频率；
3、 在Data Properties栏添加模块的输入输出端口，设置端口名称，为了方便理解，本示例将输入输出端口都设置成为1-D维度(单一维度)，为了尽量贴近单片机的运行效果，Data type attributes将数据类型设置为single；
4、 在libraries栏添加仿真需要使用的.h文件和.c文件，注意文件中包括注释都不要出现中文字符，否则可能会报错；
5、 在Outputs栏编写输入输出端口与执行代码，这里可以将仿真的C代码精简为一个函数，在函数中编写算法，可以简化本栏的内容，将输入信号赋值给内部变量，将文件输出变量赋值为输出端口，注意，输入输出端口都是指针形式，要以数组形式操作；
6、 其余栏可以留白，点击右上角build按键，如果没有报错，就成功了。
7、 我在搭建这个模块的过程中碰到的报错问题主要有：未定义变量(注意头文件的引用或者是中文字符)、端口变量要使用指针操作、未定义的方法(注意不要遗漏.c文件)等等，添加C代码时，要一部分一部分的添加，每添加一部分就编译一次，因为模块提示的错误很不清晰，不好定位问题；
8、 遗留：有些代码中包含有些初始化的内容，比如变量或者结构体初始化，在新的simulink版本中，这个模块有一个start栏可以添加用户初始化代码，但本人所使用的是2014版本，没有找到哪里可以添加初始化代码，因此本人将初始化代码以状态机的形式放在了算法函数中。此外，每一次运行仿真，都需要重新build一次该模块，否则下一次运行仿真，有些变量不会从初始化状态开始。
9、 最后的模型搭建结果如下图所示。
设置采样与控制频率为10kHz，PWM生成模块与电机的仿真补偿为1us，电机采样使用零阶保持器和数据类型转换器，产生10kHz的single类型采样数据，传递给仿真的C代码模块。
