汇川PLC学习Day3：轴控代码编写、用户程序结构说明、任务配置示例

一、新建轴与轴控代码编写

1. 新建轴

(1)新建一个轴
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（2）将轴名字更新为实际名字

可以后面实例化后再更改，汇川可以在更新名字时同步更新其他编写的代码名字，汇川一大优点。
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最后确定

2. 新建轴控代码文件

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3. 轴功能块（轴FB）实例

汇川的轴功能块比三菱而言，代码开发简化了不少流程（相对于如没有轴控FB块的三菱PLC），其不需要了解里面的通讯低层哪个缓存地址代表何种含义，只需拖出来使用即可。

如果自己写一个轴控FB功能块，会相当耗时耗力，可能还会有Bug甚至不稳定。

以下轴功能块实例方法：
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上面一栏用于变量定义，下面一栏用于代码编辑。
这里直接建立好了JOG+/JOG-/调功器开关的三个布尔变量。

（1）MC_POWOR实例
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(2)MC_JOG实例

4. 代码 “填空”

当功能块实例出来后，将代码变量指向Axis_1及其相关内容

PROGRAM SV0_ETC
VAR
	JOG_F:BOOL;//JOG+
	JOG_B:BOOL;//JOG-
	MotorRegulator:BOOL;//功率调整器开关
	AXIS_1_POWER: MC_Power;
	AXIS_1_JOG: MC_Jog;
END_VAR

AXIS_1_POWER(
	Axis:= Axis_1,//将之前增加的轴名字放进来 ，将此实例指向为Axis_1
	Enable:= TRUE, //轴使能，程序开发时这个要开放到HMI给调试使用，当为True时，代码即扫描处理
	bRegulatorOn:= MotorRegulator, //功率调整器开关，当要使用电机时，这个要True
	bDriveStart:= TRUE, //设置为TRUE时关闭功能块的紧急停止处理
	Status=> , //如果轴已经准备好运动，置为 TRUE
	bRegulatorRealState=> , 
	bDriveStartRealState=> , 
	Busy=> , //如果功能块的处理没有完成，置为TRUE
	Error=> , //异常发生时，置为 TRUE
	ErrorID=> //异常发生时，输出错误代码
	);
	
AXIS_1_JOG(
	Axis:= Axis_1 ,//将之前增加的轴名字放进来 ，将此实例指向为Axis_1 
	JogForward:= JOG_F , //正转JOG
	JogBackward:= JOG_B, //反转JOG
	Velocity:= 1, //运动速度设置U/S
	Acceleration:= 10,//加速度 
	Deceleration:= 10,//减速度 
	Jerk:= , 
	Busy=> , 
	CommandAborted=> , 
	Error=> , 
	ErrorId=> );

所以汇川轴控制非常方便，只需要把代码里实例时，实例的轴名字指向组态创建的轴名字即可，不需要知道如三菱电机的缓存地址作用和不用另做轴控制FB功能块。

以上是控制轴JOG功能的代码，真正开发可能要用上以下功能块

 MC_ReadStatus;		           //读取状态功能块
MC_Power;				       //使能功能块
MC_Jog;				           //Jog功能块
MC_Home;				       //原点搜索功能块
MC_MoveVelocity;		       //位置\速度模式下速度控制功能块
MC_MoveAbsolute;               //绝对定位功能块
MC_MoveRelative;		       //相对定位功能块
MC_Reset;				       //错误复位功能块
SMC3_ReinitDrive;		       //错误复位功能块
MC_Halt;				       //轴暂停功能块
MC_Stop;				       //轴停止功能块
MC_TouchProbe;				   //探针功能块
SMC_SetControllerMode;
MC_AbortTrigger;
TRIGGER_REF;
SMC_ERROR;                     // 设定伺服轴当前模式报警ID

5. 添加到运行任务中

新增的程序文件(SVO_ETC)未在任务配置中时，其文件名为灰色的，需要将其添加到任务中去代码才会扫描
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双击任务配置，可以单独修改扫描间隔

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加入任务程序文件
选择要加入任务的程序，加入后程序文件名将变为蓝色

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二、用户程序结构说明、任务配置示例

1. 用户程序的典型结构与任务配置示例

即可以“同时”执行几个任务，也可以每个任务可以有不同的扫描执行周期、不同的触发条件。

程序任务一一由单个或若千个POU组成
如下图，PLC_PRG可以是跑马灯程序，ETHERCAT.EtherCAT_TASK是以太网ETHERCAT任务，SVO_ETC是伺服控制程序
扫描时间一一任务配置(指定每个POU的执行周期)

任务配置示例
触发条件一一【周期循环、软件变量触发】或【定时触发(如EtherCAT中断)】或【硬件触发(如外部中断)】

任务配置示例