！Tip

固件服务器还托管 GCS 安装程序和其他工具：

• Mission Planner
• APM Planner 2.0
• RadioSiK
• Developer Builds
• Build and Development Tools
• Companion Computers and associated example code
• AP Peripherals

！Note

ArduPilot 还提供定制固件构建服务器(Custom Firmware Build Server)，允许创建仅包含所需功能的定制固件构建。这对 1MB 自动驾驶仪非常有用，因为这些自动驾驶仪的标准固件构建在某些功能上受到限制，以便将代码放入可用的闪存空间。

10.8.1 固件

以下固件之所以"特殊"，是因为它代表了某些重要的里程碑，例如"特定自动驾驶仪的最后一个构建版本"。

1. ArduCopter APM 2.x Firmware

适用于 APM 2.x 的 ArduCopter v3.2.1 固件。这是最后一个仍适用于 APM 2.x 板的 ArduCopter 版本。

• ArduCopter_APM_2.0_Firmware_3.2.1.zip

2. ArduCopter APM 1.0 Firmware

适用于 APM 1.0 的 ArduCopter v3.2.1 固件。这是仍适用于 APM 1.0 板的最后一个 ArduCopter 版本。

• ​​​​​​​ArduCopter_APM_1.0_Firmware_3.2.1.zip

10.8.2 Bootloader

ArduPilot 集团为各种电子设备创建的引导加载程序。

10.8.3 APM2.x Autopilot

用于 APM2.x 自动驾驶仪系列的引导加载程序。

• Bootloader for: 32u2 MCU
• Bootloader for: 2560 MCU

你需要带有 ISP 连接器的 AVR 编程器来刻录这些引导加载程序。

10.8.4 许可证

本程序是自由软件：你可以根据自由软件基金会发布的 GNU 通用公共许可证条款，许可证第3版或任何后续版本 (由你选择)，重新发布和/或修改本程序。

发布本程序是希望其有用，但不附带任何保证；甚至不附带适销性或特定用途适用性的默示保证。更多详情，请参阅 GNU General Public License。

10.8.5 安全

操作任何类型的飞行器都会带来很多乐趣。然而，没有什么比发生事故或触犯法律更快毁掉你在公园的一天了。我们希望你能有一个美好的体验，因此请你务必做到以下几点：

• 按照当地所有法律法规操作。例如，在美国，现行法规要求你在距离地面 400 英尺以下、在视线范围内操作大多数无人机，并远离障碍物和居民区。由于这些法规因地而异，即使在同一个国家也不尽相同，因此请确保你了解自己需要做什么才能保持合规；
• 切勿以可能对自己、他人或财产造成危险的方式操作飞行器或软件。螺旋桨在旋转时很容易割伤你；如果无人飞行器落在人或物体上，可能会造成伤害；无人飞行器卷入电线可能会导致停电。正如本-富兰克林所说，"一盎司的预防胜过一磅的治疗"；
• 请始终牢记，软件和硬件故障时有发生。虽然我们在设计产品时已尽量减少此类问题，但你在操作时应始终认识到，故障可能会在任何时候发生，而且毫无征兆。因此，你应采取适当的预防措施，将发生故障时的危险降至最低；
• 切勿将软件或硬件用于有人驾驶飞行器。我们提供的软件和硬件只能用于无人驾驶飞行器。​​​​​​​