三、ORB-SLAM3的ROS编译（Realsense D435i实时跑ORB-SLAM3）
四、ORB-SLAM3的ROS运行
3. ROS运行单目demo
创建ROS工作空间,初始化
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc下载ORB-SLAM3的源码，编译
通过下载压缩包解压或者git clone的方式，把ORB-SLAM3的源码放到~/catkin_ws/src里，把文件夹重命名为ORB-SLAM3
之后就是像上面一样编译ORB-SLAM3的源码
cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM3/
chmod +x build.sh
./build.sh
之后准备把ORB-SLAM编译成一个ROS功能包，先把 ROS 所在目录加入 ROS_PACKAGE_PATH 环境变量中，具体操作是把下面的命令添加到 ~/.bashrc 文件末尾，把 替换成自己的路径
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:<PATH>/ORB_SLAM3/Examples/ROS之后source,然后执行编译，
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh
这一步执行./build_ros.sh时我遇到了ImportError: No module named rospkg这个错误，后来在ROS ANSWERS上找到了合适的回答
The reason this error occurs is because Python packages in /opt are added to PYTHONPATH environment variable BUT for ones in /usr, path does not exist in PYTHONPATH variable. The python-rospkg gets installed in /usr by default. So you just need following line in .bashrc to fix this:
发生此错误的原因是 /opt 中的 Python 包已添加到 PYTHONPATH 环境变量中，但对于 /usr 中的 Python 包，PYTHONPATH 变量中不存在路径。 默认情况下，python-rospkg 安装在 /usr 中。 所以你只需要 .bashrc 中的以下行来解决这个问题：
所以只需要在~/ .bashrc 中添加以下行来解决这个问题：
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/lib/python2.7/dist-packages
然后再source，chmod，再运行build_ros.sh脚本，编译ROS节点成功
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