CAN接口：Ubuntu系统下CAN接口使用python调用过程

介绍在Ubuntu系统中通过python程序使用CAN接口。

1. 使用平台

NVIDIA小型边缘设备NX，（Orin NX和Xavier NX都可以），系统采用Ubuntu，（18.04版本和20.04版本都可以），目的是通过python程序调用CAN接口接收数据。

2. 准备工作

首先使用命令查看是否有CAN接口

ifconfig -a

在这里插入图片描述

说明现在是没有办法使用CAN接口的，需要通过几部操作让CAN接口显示出来。

在~/下添加 .canrc文件，创建一次即可
指令：sudo vi ~/.canrc
在里面填写如下信息

[default]
interface = socketcan
channel = can0

然后创建脚本cantest.sh，在脚本中添加以下内容，该脚本在每次开机时需要启动，然后才可以显示CAN端口。

sudo busybox devmem 0x0c303000 32 0x0000C400
sudo busybox devmem 0x0c303008 32 0x0000C458
sudo busybox devmem 0x0C303010 32 0x0000C400
sudo busybox devmem 0x0c303018 32 0x0000C458

sudo modprobe can
sudo modprobe can_raw
sudo modprobe can_dev
sudo modprobe mttcan

再次运行指令，ifconfig -a可以看到出现CAN端口。

在这里插入图片描述

此时可利用candump进行CAN端口的测试过程。同时CAN接口的操作过程在终端中可以通过类似操作网口的方式操作。

ip link set can0 down   
ip link set can0 type can bitrate 250000 loopback off
ip link set can0 up

上面的代码分别为设置关闭CAN0，设置CAN0参数250k波特率，设置打开CAN0

2. python 所需库

canlib
通过指令

pip install canlib

安装，然后在程序中通过import canlib导入。
相关的使用文档

can
通过指令

pip install python-can

安装，然后在程序中通过import can导入。
相关的使用文档和文档,这都是官方的文档，讲述的比较全面。

在头一次使用的过程中，在运行python程序会出现无法找到libcanlib.so文件的情况，需要首先现在linuxcan文件，然后对文件进行解压，在解压后的目录中打开终端运行，不方便寻找的可以利用下面的下载地址进行下载。

sudo make
sudo make install

此过程会安装上相应的库文件，这时再次运行自己的python程序就不会出现找不到libcanlib.so文件的情况。

3. 注意事项

在python中使用CAN接口的过程中有需要注意的两点。

使用CAN，而不使用canlib，
这两个库是存在差别的，python-can是Linux下的通用CAN库，
而canlib库是支持很多的USBCAN和虚拟CAN的库，这个和安装Linuxcan是对应的，但是在安装的过程中，通过打印信息可以看到，把SocketCAN加入进了黑名单，所以不能通过canlib调用socketCAN接口，使用过程中会出现在终端中用candump测试没有问题，但是python程序找不到CAN通道。
多使用candump指令在终端中进行测试。
关于socketCAN和Linuxcan的区别在Kvaser的一篇文章中有说明，可以参考。