嵌入式需要使用C/C++集成，开发使用Matlab，然后使用 coder 生成函数‘referencePathFrenet’ 生成了对应的C/C++代码，然而C代码含有大量超大数组导致嵌入式无法集成：

分析Matlab 源代码发现是'dclothoid.m' 里面路径插值的时候默认使用了10次迭代，导致数组过大：

解决方法：

在'clothoidG2fitCourse.m'里面找到调用'dclothoid'处，手动输入迭代次数，这里写了6次。注意要同步修改上面up值，计算方法我写了注释。

结果：

数组大幅缩小，满足嵌入式集成要求。Done!