6.9跟踪

用户可以使用Google Chrome中的跟踪功能分析代码的执行浏览器以下步骤中的示例显示如何分析Foundation SDK相机知觉

必须启用相关日志条目，因为跟踪使用SDK日志文件：

1. 打开配置文件 (from stack-sdk/sysconf/examples/), 搜索
   { “template”: “target/makena”, “name”: “M0”, “ipaddr”: “192.168.1.1” },
   { “template”: “node/one”, “name”: “N0”, “target”: “M0” },
   The default log mask would be:
   { “template”: “node/one”, “name”: “N0”, “target”: “M0”, “log_mask”: [
   “!.:DEBUG", “VDDS-TOPIC:TRACE”, "VDDS.:TRACE” ] },
   2.使用以下日志掩码启用Camera Perception Profiler TRACE消息 .
   { “template”: “node/one”, “name”: “N0”, “target”: “M0”, “log_mask”: [
   “!.:DEBUG", “VDDS-TOPIC:TRACE”, "VDDS.:TRACE”, “QRIDE-CAMPERPROFILER:TRACE” ] },
2. 重新生成配置，部署到QDrive，并运行SDK（请参阅第6.2和6.3节）。
   The SDK log file contains QRIDE-CAMPER-PROFILER TRACE messages.
3. 拷贝 /opt/qride/log/N0.txt (points to latest log file) 到ubuntu
   电脑.
   操作记录的命令在docker 中:

~/src/qride/stack-sdk$ ./extra/run-local-target.sh x86_64-ubuntu2004
Started x86_64-ubuntu2004:latest

# hogl-trace N0.txt -o usecase.json

5. 打开chrome输入 “chrome://tracing” 单击Load，然后选择hogl trace生成的JSON文件
   单击 “下键” 以放大到所需的详细程度。

在此示例中：

● 相机0帧ID 2365的预处理

● 相机0帧ID 2362的后处理


单击以围绕QAIC_Callback绘制一个选择框。

在本例中，QAIC_Callback表示相机的推理查询已完成 帧ID 2360。

要测量两个端点之间的时间，请单击在它们之间绘制一个选择框这些要点。

在预处理结束和QAIC_Callback之间测量推断时间用于对应的相机和帧ID。

6.10 基础感知延迟分析

使用SDK日志文件条目的默认日志掩码来分析感知延迟。
一般
日志是在/opt/qride/log/N0.txt

00000002393.437479172 (4004) queue9-0:295630 QRIDE-CAMPER-FRAME-LIFE:INFO 
[delay_0] Frame 61722 : PRE_WAIT(8) / PRE(1) / QAIC_INF(91) / INF_DONE(0) / 
POST(0) / ASSOC(0) / RESULT(0) / Total(101

延迟值指示摄像机ID。在该示例消息中，

延迟时间如下：

■ 预处理：1ms

■ 推断：91毫秒

■ 后处理0毫秒

摄像机2

要查看摄影机2的帧，请执行以下操作：

$ grep "delay_2" N0.txt

00000002371.102017448 (3796) queue31-2:1293106 QRIDE-CAMPER-FRAME-LIFE:INFO 
[delay_2] Frame 61086 : PRE_WAIT(0) / PRE(1) / QAIC_INF(81) / INF_DONE(0) / 
POST(8) / ASSOC(0) / RESULT(0) / Total(91)
00000002371.198630744 (3328) queue31-2:1293147 QRIDE-CAMPER-FRAME-LIFE:INFO 
[delay_2] Frame 61087 : PRE_WAIT(0) / PRE(1) / DISCARDED(151) / Total(153)
00000002371.198639116 (3432) queue31-2:1293153 QRIDE-CAMPER-FRAME-LIFE:INFO 
[delay_2] Frame 61088 : PRE_WAIT(0) / PRE(1) / QAIC_INF(96) / INF_DONE(0) / 
POST(19) / ASSOC(0) / RESULT(0) / Total(117)

全部 cameras
看全部cameras的FPS:
$ grep delay N0.txt

6.10.1生成CSV

可以生成CSV来分析延迟。例如，以下命令

生成sdk-kpi.csv：

$ grep delay N0.txt | tr -d '[]' | tr '()' ' ' | awk '/QAIC_INF/ { print 
$5,",",$7,",",$13,",",$16,",",$22; }' | awk -F'_' '{print $2}' > sdkkpi.csv

生成的CSV包含以下列

■ Camera number
■ Frame ID
■ Preprocessing
■ Inference
■ Postprocessing latencies in milliseconds