前言
这道题目也是小车类电赛题目，十月份的电赛题，由于之前积累了一些经验，这道题目在做下来的感觉还行,但是我们看题目没有仔细审题，和题目要求有一些些偏差，但是基础大功能还是做出来辽，大家还是可以参考的
这道题目，就是我们日常生活中的科目二，倒车入库和侧方停车，要求使用前轮转向的四轮电动车，限制了车型，这是一点
但是没有限制MCU，即大家可以使用自己觉得容易上手和熟悉的MCU进行做题
这道题目我们采用的是TI的MCU，型号为TIM4C123G6HPM,就是下面这块小板子，除了引脚稍微少点，熟悉使用后和32差不多，能够很快上手
当时我们考虑到，如果今年电赛题目限制TI的MCU，所以这道题目采用的TI的MCU进行做题
赛题分析
我们首先来看这道题目的要求，基础要求就是，分别独立完成倒车入库和出库的，分别独立完成侧方入库和出库
一切都是在这个基础上进行的
根据题目，我们可知，就是倒车入库和侧方停车，不同题目要求就是邻库是否有车，是单步倒车入库或侧方停车还是连续进行
好，我们根据题目来分析
1. 车型选择
2. 沿库线边线循迹
3. 倒库停止准备倒车标志
4. 倒库操作or侧方入库操作
5. 邻库有车，小车进库和出库
这道题目主要最关键的还是车型的选择和准备倒库倒车停止标志
1、车型的选择
这道题目，限制了车型，要求必须使用前轮转向的四轮小车
由于在跟随小车系统中使用过前轮舵机转向的四轮小车，所以这道题目我们采用的是前轮舵机转向，后轮为驱动轮的四轮小车
但是我们由于是练习，并未在小车的大小上仔细深究，还是把之前做跟随小车系统中的小车修改了一下结构，直接使用
而且注意，题目在小车的大小也做了限制，要求如下
所以这道题目不同于之前限长小于25，车型变大了，对于倒车入库和侧方停车还是有些难度的
建议大家根据题目要求来合理选择自己的车型
在赛前多准备几种车型，多留一手
2、沿库边循迹
题目要求小车右侧投影离库边线约为5cm
这道题目这里的要求我们忽略了，所以在做题时并不是距离库边线5cm，一丢丢小瑕疵
这个如何实现呢，基础的红外、灰度当然不能实现，因为库边线在小车右方，所以只能采用摄像头进行循迹
这里使用的是摄像头模拟灰度传感器的方式，根据小车的运动姿态，给出不同的偏差值，小车再根据传回来的偏差值err，对自身的姿态进行纠正，让小车始终处于巡线期望值前进
和前两期分享的知识点相同，这点就不做过多重复介绍了
大家可以去看前两期分享的博客，里面有详细的介绍，关于小车循迹的几种方法以及32端如何接收OpenMv传回来的偏差值进行PID计算
3、倒库停止准备倒车标志
小车的主要目的还是倒车入库or侧方停车，当小车循迹前进时，什么时候停车准备倒库呢
我们是将摄像头的右上部分，划分感兴趣区域，然后进行模板匹配的方式，进行匹配
因为大家可以看到无论是倒车入库还是侧方停车，第三个库的库角都和前两个的特征不同，根据这个特征就可以进行模板匹配
当摄像头匹配到库角标志时，发送标志位给小车，小车根据标志位进行停车，准备倒库
4、倒库操作or侧方入库操作
当小车识别到准备倒库标志后，后面的操作我基本上是写死的
- 先往前走一段，打方向向后倒车，倒车到与车库平齐，方向回正，向后倒库
这里的切换时机是根据小车行进的距离进行判断，还有向后打方向倒车时，可以给后轮一个小小的差速，更加方便小车向后倒车
- 进库后停止2s,准备出库，出库后继续巡线，直至侧方停车停止线的识别
侧方停车的步骤基本上和倒车入库相同
大家要找到合适的时机以及合适的舵机方向(即PWM)，然后衔接起来
就完成了倒库或者侧方停车
当然，我在B站上，也看到很多大佬的入库非常丝滑，很值得学习
无名小哥的教程就起初给了我很大的启发
大家 可以多逛逛B站，发掘一下自己的灵感
5、邻库有车，小车进库和出库
这一点我们发现，如果采用上述说过的方法，有很大可能识别不到准备倒库停止标志，因为可能邻库的车把库角挡住了，然后摄像头识别不到或者是识别的概率大大降低
这一点我们还未解决，这也是瑕疵之一，有概率识别不到，小车就直接跑了，倒库失败
由于时间紧迫，我们这道题目就做了个大概，基础倒库和侧方均可实现，但是有瑕疵，但是程序逻辑和基础思路大家还是可以参考学习的
调试经验分享
其实这道题目如果只做倒库或者侧方的话，基本的调试可能更多的在摄像头那边，因为要保证停车标志的准确性
剩下的就都是小车这边的逻辑书写了，还有调试最多的估计就是各种状态的切换，比如打角打多少角度，后退前进多少距离，巡线的调试
再就没啥了
邻库有车还是有概率识别不到倒库停止标志，待改进
还有一点，就是要注意仔细阅读题目，使用笔来画出题目的各种要求，仔细审题，不然正式比赛的话，可能因为一时的疏忽，造成颗粒无收
总结
这是关于自己刷真题时，做题的记录和经验分享，都是自己经过实际测试和调试后得出的方案，将这些给大家分享，希望能够帮助到大家
在做这道题目后
我总结出了，适合自己的一套程序流程代码，非常好用，如各种状态切换等
同样，我也开源出了这道题目的代码，大家可以参考学习
开源链接
大家可以参考学习
大家可以自行访问，进行下载
下方为gitee开源链接，请大家点一个star，谢谢
oufen / 2022年电赛B题-自动泊车系统
