激光里程计:fast-lio复现

news2024/11/23 9:06:42

文章目录

  • 复现概要
  • 相关代码和数据下载
  • 环境搭建
  • 运行demo
    • 简要说明
    • Velodyne Rosbag TEST
  • 里程计话题发布
  • 参考

复现概要

按照GitHub上面的markdown文档,搭建FAST_LIO环境并进行Rosbag Example验证的整个过程的简单记录。

相关代码和数据下载

url: https://pan.baidu.com/share/init?surl=3wPb34JGQc0RMR_UNKVNCA
pwd: 41qs

环境搭建

参考https://github.com/hku-mars/FAST_LIO

  • Livox-sdk
  • livox_ros_driver
  • FAST_LIO

运行demo

简要说明

前面说过,fast_lio是一种里程计算法,他可以根据输入的传感器的数据,输出机器人的里程计信息等。如下图所示,fast_lio文件下的launch文件夹下,共计有四种雷达的launch文件,分别为avia、horizon、outer64、velodyne,其config文件下为这四种雷达的yaml配置文件。

在这里插入图片描述
而我们下面即将进行的rosbag example,其实就是先启动对应的launch文件,然后再rosbag play bag文件,利用bag文件中的数据,模拟传感器发送给fastlio的数据。其中的bag文件中,包含了对应的传感器的数据,而要保证bag文件中的数据能够正确的发送给fastlio,我们还需确保对应的雷达配置文件中的 topic 与 bag文件中数据的topic一致。

如下图velodyne雷达配置文件与bag数据文件,二者一致。
如果不一致,rviz中就不会有任何反应。

在这里插入图片描述

Velodyne Rosbag TEST

在启动mapping_velodyne.launch文件之前,务必需要先确认一下velodyne雷达配置文件中的 topic 与 bag文件中数据的topic是否一致。确认一致之后,再roslaunch对应的launch文件。

roslaunch fast_lio mapping_velodyne.launch

然后,在bag数据包存放位置打开终端,开始播放数据。之后,rviz中就会有一系列的数据点的显示了。

rosbag play YOUR_DOWNLOADED.bag
rosbag play demo01_velodyne.bag

在这里插入图片描述

里程计话题发布

https://zhuanlan.zhihu.com/p/492496857

参考

https://zhuanlan.zhihu.com/p/461246350

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