1. 运动功能说明

      本文示例将实现R331样机双驱拖挂底盘运动的功能。

2. 结构说明

      双驱拖挂底盘是一种具有两个驱动轴的车辆底盘，它由两个驱动轴、悬挂系统、转向系统和连接拖车的结构组成。以下是一些关于双驱拖挂底盘的主要特点和优势：

      ① 强大的牵引能力：由于具有两个驱动轴，双驱拖挂底盘能够提供更高的牵引力，使其可以轻松应对重载和陡坡等复杂道路条件。

      ② 稳定性和平衡性：双驱拖挂底盘的两个驱动轴能够提供更好的稳定性和平衡性，尤其是在不平坦的路面上。这有利于保持整车的稳定性，减少颠簸和倾覆的风险。

      ③ 操控灵活性：双驱拖挂底盘通常配备了可靠的转向系统，使得车辆在转弯时更加灵活。

3. 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra主控板（兼容Arduino Uno）‍
扩展板	Bigfish2.1扩展板‍
电池	7.4V锂电池

电路连接：左轮直流电机连在Bigfish扩展板的D5，D6接口；右轮直流电机连在Bigfish扩展板的D9，D10接口。

4. 运动功能实现

编程环境：Arduino 1.8.19

下面提供一个双驱拖挂底盘运动的参考例程（Moving_wheel.ino）：

/*------------------------------------------------------------------------------------
  版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
           https://opensource.org/licenses/MIT
           by 机器谱 2023-07-20 https://www.robotway.com/
  ------------------------------*/
void turnLeft();
void stop();
void forword();
void turnRight();

void setup()
{
  pinMode( 10, OUTPUT);
  pinMode( 6, OUTPUT);
  pinMode( 5, OUTPUT);
  pinMode( 9, OUTPUT);
  pinMode( 5 , OUTPUT);
  pinMode( 6 , OUTPUT);
  pinMode( 9 , OUTPUT);
  pinMode( 10 , OUTPUT);
}

void loop()
{
  //实现了小车的前进、左转、右转
  forword();
  turnLeft();
  stop();
  delay( 1000 );
  turnRight();
  stop();
  delay( 100000 );
}

void turnRight()
{
  analogWrite(5 , 255);
  analogWrite(6 , 0);
  analogWrite(9 , 0);
  analogWrite(10 , 0);
  delay( 1500 );
}

void forword()
{
  digitalWrite( 5 , HIGH );
  digitalWrite( 6 , LOW );
  digitalWrite( 9 , HIGH );
  digitalWrite( 10 , LOW );
  delay( 600 );
}

void turnLeft()
{
  analogWrite(5 , 90);
  analogWrite(6 , 0);
  analogWrite(9 , 255);
  analogWrite(10 , 0);
  delay( 1500 );
}

void stop()
{
  digitalWrite( 5 , LOW );
  digitalWrite( 6 , LOW );
  digitalWrite( 9 , LOW );
  digitalWrite( 10 , LOW );
}

程序源代码及样机3D文件资料详见 双驱拖挂底盘-概述