背景：

apollo开源团队近期更新了planning版本，对代码进行了一定程度上的重构。

重构后代码结构更加清晰，对扩展更为友好；此外，也更新了dreamview对pnc的支持，使得调试更加方便。

本教程将继续更新对于Apollo Planning2.0决策规划算法代码的详细解析，便于大家更好理解最新代码结果与逻辑。

 

一、软件包下载

1、官方提供连接：git clone https://github.com/ApolloAuto/application-pnc.git

下载项目环境后使用aem进行环境配置；好处是环境配置过程相对简单。

2、有一定基础建议直接拉取最新代码，自己手动进行编译。

（1）软件包地址：apollo 标签 - Gitee.com，下载alpha版本。

二、开发环境安装

（1）环境安装： ./dev_start.sh