从特斯拉FSD v11.4.6,看FSD入华

news2024/11/23 21:51:58

从特斯拉FSD v11.4.6,看FSD入华

    • 1. 芝加哥城区
      • a. 亮点
      • b. 问题
    • 2. 小镇中心
      • a. 亮点
      • b. 问题
    • 3. FSD入华
      • a. 技术路线
      • b. 场景
    • 4. 参考视频

公众号

FSD最近更新了v11.4.6,本文根据2个FSD城区测试视频,一起看一下有哪些亮点和问题。

FSD入华的消息也甚嚣尘上,国内主机厂严阵以待,结合当前国内自动驾驶现状,谈一下会不会对大家构成威胁。

1. 芝加哥城区

芝加哥确实车和人都多,此次测试共出现4次接管和16次介入。

a. 亮点

  • 静止目标响应

得益于特斯拉占用网络(Occupancy Network),对于静止目标响应都比较准。

检测到左侧出租车有起步意图,停车让行。

避让出租车

路边停放车辆,距离很远就检测到,提前避让。

避让占道车辆

b. 问题

  • 行人博弈过于谨慎

这个在测试中出现次数最多,主要场景:左转和直行共用红绿灯,当绿灯时,行人开始穿行,FSD不能行驶到车道中间,等待机会,而是在停止线前不动,影响了后车通行,阻塞交通。踩油门介入2次才通过。

左转不起步

另一个路口,FSD左转到斑马线,检测到行人靠近,又刹停在斑马线,实际行人在侧面,没有碰撞风险。

斑马线刹停

  • 右转与邻车有碰撞风险

道路有夹角,直行要向右拐。FSD本来规划最左车道,后来变成左二车道,这样就导致和右侧车辆抢道,有碰撞风险。

这个是很典型问题,无论纯视觉还是高精地图。高精地图会有沿地图线机械行驶问题,在错开路口,经常有问题。

碰撞风险

  • GPS定位/导航不准

普通GPS不能提供精确定位,道路复杂时,容易定错车道,走错路线。测试中定位错误后,导航多次重新规划路线,甚至出现直行车道左转。导航地图数据可能和实际不一致了。

导航地图更新频次比高精地图高,现在国内大部分仍使用高精地图,地图和实际不一致的可以预见。当然国内也正在做无图或众包地图切换,及时性比高精地图更好。

直行车道左转

  • 其他问题

汇入不打转向灯,出现了多次误减速。

2. 小镇中心

此次测试在小镇中心,车流量和行人比芝加哥少,测试时间短,出现了2次接管和1次介入。

a. 亮点

对于锥筒、路障、路边停车,FSD表现依然稳定,都可以及时响应。识别到锥筒及时变道。

锥筒变道

b. 问题

相同问题,体现在导航和实际不一致。

右边是停车场,不是路,撞路沿。

撞路沿

道路重新划线过,右转在右侧车道,FSD在直行车道右转。

直行车道右转

3. FSD入华

国内6.4万购买的FSD,终于看到希望了。AP和EAP在国内已经被甩开了。从两次测试可以看出,FSD在绝大部分场景,都表现不错,如果到了国内也是top1有力竞争者。不过当前仍存在的问题,说明和全自动驾驶仍有距离,FSD beta还要持续很长时间。

a. 技术路线

特斯拉是纯视觉+导航地图+普通GPS,依赖更少,泛化能力更强,理论上一落地,就可以在全国使用。前提是可以适应国内场景。

国内已经量产城市领航的有华为和小鹏,都是激光雷达+高精地图+高精定位,传感器和算力配置都高于特斯拉。目前仅在部分一线城市有高精地图,有图区域应该要优于FSD的,毕竟有先验信息。在无图区域,要拼感知和规控能力了,BEV+激光雷达加持,更容易实现占用网络。

b. 场景

国内厂商都是针对国内场景做过优化,有时间上优势。特斯拉起步晚,取决于迭代速度。国内特有场景比如:

  • 道路:高架桥、主辅路等,路网拓扑更复杂,交通更拥堵;红绿灯差异;
  • 交通参与车:特有目标类型,如两轮电动车,数量多、速度快;驾驶习惯差异;

4. 参考视频

  • TechGeekTesla:芝加哥繁忙时段特斯拉FSD v11.4.6
时间事件详情
4:18介入变道后车速低
5:40亮点避让出租车
6:54介入左转,2次介入
8:18接管右转碰撞
10:33介入斑马线刹停
13:27介入左转,4次介入
15:11介入左转,2次介入
15:40亮点及时驶离
20:09介入左转,2次介入
23:14其他定位或或导航错误
23:54介入左转错过路口,导航路线又变了
24:16接管直行车道左转
24:46接管右转车速低,驾驶员不信任FSD
27:55介入左转速度慢
32:26其他路口直行,车速慢,但未介入
33:10介入误刹,车速慢
34:17接管右转没有及时到最右车道,已经是实线过不去了
36:20介入向右汇入,汇入点前刹停不执行,最后汇入了,全程没打转向灯
41:06其他高速上车速低
  • DirtyTesla:新特斯拉FSD v11.4.6小镇高峰时段表现
时间事件详情
4:06接管撞路沿
5:22介入锥筒封路
6:38亮点锥筒变道
9:27接管车到重新涂过,右转走了直行车道

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