从特斯拉FSD v11.4.6,看FSD入华
- 1. 芝加哥城区
- a. 亮点
- b. 问题
- 2. 小镇中心
- a. 亮点
- b. 问题
- 3. FSD入华
- a. 技术路线
- b. 场景
- 4. 参考视频
FSD最近更新了v11.4.6,本文根据2个FSD城区测试视频,一起看一下有哪些亮点和问题。
FSD入华的消息也甚嚣尘上,国内主机厂严阵以待,结合当前国内自动驾驶现状,谈一下会不会对大家构成威胁。
1. 芝加哥城区
芝加哥确实车和人都多,此次测试共出现4次接管和16次介入。
a. 亮点
- 静止目标响应
得益于特斯拉占用网络(Occupancy Network),对于静止目标响应都比较准。
检测到左侧出租车有起步意图,停车让行。
路边停放车辆,距离很远就检测到,提前避让。
b. 问题
- 行人博弈过于谨慎
这个在测试中出现次数最多,主要场景:左转和直行共用红绿灯,当绿灯时,行人开始穿行,FSD不能行驶到车道中间,等待机会,而是在停止线前不动,影响了后车通行,阻塞交通。踩油门介入2次才通过。
另一个路口,FSD左转到斑马线,检测到行人靠近,又刹停在斑马线,实际行人在侧面,没有碰撞风险。
- 右转与邻车有碰撞风险
道路有夹角,直行要向右拐。FSD本来规划最左车道,后来变成左二车道,这样就导致和右侧车辆抢道,有碰撞风险。
这个是很典型问题,无论纯视觉还是高精地图。高精地图会有沿地图线机械行驶问题,在错开路口,经常有问题。
- GPS定位/导航不准
普通GPS不能提供精确定位,道路复杂时,容易定错车道,走错路线。测试中定位错误后,导航多次重新规划路线,甚至出现直行车道左转。导航地图数据可能和实际不一致了。
导航地图更新频次比高精地图高,现在国内大部分仍使用高精地图,地图和实际不一致的可以预见。当然国内也正在做无图或众包地图切换,及时性比高精地图更好。
- 其他问题
汇入不打转向灯,出现了多次误减速。
2. 小镇中心
此次测试在小镇中心,车流量和行人比芝加哥少,测试时间短,出现了2次接管和1次介入。
a. 亮点
对于锥筒、路障、路边停车,FSD表现依然稳定,都可以及时响应。识别到锥筒及时变道。
b. 问题
相同问题,体现在导航和实际不一致。
右边是停车场,不是路,撞路沿。
道路重新划线过,右转在右侧车道,FSD在直行车道右转。
3. FSD入华
国内6.4万购买的FSD,终于看到希望了。AP和EAP在国内已经被甩开了。从两次测试可以看出,FSD在绝大部分场景,都表现不错,如果到了国内也是top1有力竞争者。不过当前仍存在的问题,说明和全自动驾驶仍有距离,FSD beta还要持续很长时间。
a. 技术路线
特斯拉是纯视觉+导航地图+普通GPS,依赖更少,泛化能力更强,理论上一落地,就可以在全国使用。前提是可以适应国内场景。
国内已经量产城市领航的有华为和小鹏,都是激光雷达+高精地图+高精定位,传感器和算力配置都高于特斯拉。目前仅在部分一线城市有高精地图,有图区域应该要优于FSD的,毕竟有先验信息。在无图区域,要拼感知和规控能力了,BEV+激光雷达加持,更容易实现占用网络。
b. 场景
国内厂商都是针对国内场景做过优化,有时间上优势。特斯拉起步晚,取决于迭代速度。国内特有场景比如:
- 道路:高架桥、主辅路等,路网拓扑更复杂,交通更拥堵;红绿灯差异;
- 交通参与车:特有目标类型,如两轮电动车,数量多、速度快;驾驶习惯差异;
4. 参考视频
- TechGeekTesla:芝加哥繁忙时段特斯拉FSD v11.4.6
时间 | 事件 | 详情 |
---|---|---|
4:18 | 介入 | 变道后车速低 |
5:40 | 亮点 | 避让出租车 |
6:54 | 介入 | 左转,2次介入 |
8:18 | 接管 | 右转碰撞 |
10:33 | 介入 | 斑马线刹停 |
13:27 | 介入 | 左转,4次介入 |
15:11 | 介入 | 左转,2次介入 |
15:40 | 亮点 | 及时驶离 |
20:09 | 介入 | 左转,2次介入 |
23:14 | 其他 | 定位或或导航错误 |
23:54 | 介入 | 左转错过路口,导航路线又变了 |
24:16 | 接管 | 直行车道左转 |
24:46 | 接管 | 右转车速低,驾驶员不信任FSD |
27:55 | 介入 | 左转速度慢 |
32:26 | 其他 | 路口直行,车速慢,但未介入 |
33:10 | 介入 | 误刹,车速慢 |
34:17 | 接管 | 右转没有及时到最右车道,已经是实线过不去了 |
36:20 | 介入 | 向右汇入,汇入点前刹停不执行,最后汇入了,全程没打转向灯 |
41:06 | 其他 | 高速上车速低 |
- DirtyTesla:新特斯拉FSD v11.4.6小镇高峰时段表现
时间 | 事件 | 详情 |
---|---|---|
4:06 | 接管 | 撞路沿 |
5:22 | 介入 | 锥筒封路 |
6:38 | 亮点 | 锥筒变道 |
9:27 | 接管 | 车到重新涂过,右转走了直行车道 |