Kubernetes客户端认证—— 基于ServiceAccount的JWTToken认证

news2024/9/19 10:47:59

1、概述

  在 Kubernetes 官方手册中给出了 “用户” 的概念,Kubernetes 集群中存在的用户包括 “普通用户” 与 “ServiceAccount”, 但是 Kubernetes 没有普通用户的管理方式,通常只是将使用集群根证书签署的有效证书的用户都被视为合法用户。

  那么对于使得 Kubernetes 集群有一个真正的用户系统,就可以根据上面给出的概念将 Kubernetes 用户分为“内部用户”与“外部用户”。如何理解内部与外部用户呢?实际上就是由 Kubernetes 管理的用户,即在 kubernetes 定义用户的数据模型这种为 “内部用户” ,正如 ServiceAccount;反之,非 Kubernetes 托管的用户则为 “外部用户”, 这种概念也更好的对 kubernetes 用户的阐述。

  对于外部用户来说,实际上 Kubernetes 给出了多种用户概念,例如:

  • 拥有 kubernetes 集群证书的用户
  • 拥有 Kubernetes 集群 token 的用户(--token-auth-file指定的静态 token)
  • 用户来自外部用户系统,例如 OpenID,LDAP,QQ connect, google identity platform 等

      本文不过多介绍Kubernetes外部用户认证,主要讲解Kubernetes内部用户ServiceAccount的认证方式,即大部分Pod默认的认证方式(Pod和APIServer之间如果没有配置基于CA根证书签名的双向数字证书方式进行认证的话,则默认通过Token方式进行认证)。

注意:在之前博文中讲解过拥有kubernetes集群证书的用户的认证方式,详情见《Kubernetes客户端认证——基于CA证书的双向认证方式》。

2、基于ServiceAccount的JWTToken认证

2.1 ServiceAccount定义

ServiceAccount(服务帐户)与Namespace绑定,关联一套凭证,Pod创建时挂载Token,从而允许与API Server之间调用。ServiceAccount同样是Kubernetes中的资源,与Pod、ConfigMap类似,且作用于独立的命名空间,也就是ServiceAccount是属于命名空间级别的,创建命名空间时会自动创建一个名为default的ServiceAccount。

使用下面命令可以查看ServiceAccount。

1

2

3

[root@node1 ~]# kubectl get sa

NAME                SECRETS   AGE

default             1         356d

同时Kubernetes还会为ServiceAccount自动创建一个Token,使用下面命令可以查看到。

1

2

3

4

5

6

7

8

9

[root@node1 ~]# kubectl describe sa default

Name:                default

Namespace:           default

Labels:              <none>

Annotations:         <none>

Image pull secrets:  <none>

Mountable secrets:   default-token-p4l9w

Tokens:              default-token-p4l9w

Events:              <none>

在Pod的定义文件中,可以用指定帐户名称的方式将一个ServiceAccount赋值给一个Pod,如果不指定就会使用默认的ServiceAccount。当API Server接收到一个带有认证Token的请求时,API Server会用这个Token来验证发送请求的客户端所关联的ServiceAccount是否允许执行请求的操作。

注意:

  • 1.21以前版本的集群中,Pod中获取Token的形式是通过挂载ServiceAccount的Secret来获取Token,这种方式获得的Token是永久的。该方式在1.21及以上的版本中不再推荐使用,并且根据社区版本迭代策略,在1.25及以上版本的集群中,ServiceAccount将不会自动创建对应的Secret。

    1.21及以上版本的集群中,直接使用TokenRequest API获得Token,并使用投射卷(Projected Volume)挂载到Pod中。使用这种方法获得的Token具有固定的生命周期,并且当挂载的Pod被删除时这些Token将自动失效。详情请参见Token安全性提升说明。

  • 如果您在业务中需要一个永不过期的Token,您也可以选择手动管理ServiceAccount的Secret。尽管存在手动创建永久ServiceAccount Token的机制,但还是推荐使用TokenRequest的方式使用短期的Token,以提高安全性。

2.2 创建ServiceAccount

使用如下命令就可以创建ServiceAccount:

1

2

3

4

5

6

[root@node1 ~]# kubectl create serviceaccount sa-example

serviceaccount/sa-example created

[root@node1 ~]# kubectl get sa

NAME                SECRETS   AGE

default             1         356d

sa-example          1         6s

可以看到已经创建了与ServiceAccount相关联的Token。

1

2

3

4

5

6

7

8

9

[root@node1 ~]# kubectl describe sa sa-example

Name:                sa-example

Namespace:           default

Labels:              <none>

Annotations:         <none>

Image pull secrets:  <none>

Mountable secrets:   sa-example-token-42nbt

Tokens:              sa-example-token-42nbt

Events:              <none>

查看Secret的内容,可以发现ca.crt、namespace和token三个数据。

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

[root@node1 ~]# kubectl describe secret sa-example-token-42nbt

Name:         sa-example-token-42nbt

Namespace:    default

Labels:       <none>

Annotations:  kubernetes.io/service-account.name: sa-example

              kubernetes.io/service-account.uid: 5c67e9c7-0b12-44ae-a97e-f2ee4cd061b0

Type:  kubernetes.io/service-account-token

Data

====

ca.crt:     1066 bytes

namespace:  7 bytes

token:      eyJhbGciOiJSUzI1NiIsImtpZCI6InpKM2o1WXg2b1pwQ0lyTjNWVU4wUjUzMTZuamt0LVZEQlNqbG5HLWNxdUUifQ.eyJpc3MiOiJrdWJlcm5ldGVzL3NlcnZpY2VhY2NvdW50Iiwia3ViZXJuZXRlcy5pby9zZXJ2aWNlYWNjb3VudC9uYW1lc3BhY2UiOiJkZWZhdWx0Iiwia3ViZXJuZXRlcy5pby9zZXJ2aWNlYWNjb3VudC9zZWNyZXQubmFtZSI6InNhLWV4YW1wbGUtdG9rZW4tNDJuYnQiLCJrdWJlcm5ldGVzLmlvL3NlcnZpY2VhY2NvdW50L3NlcnZpY2UtYWNjb3VudC5uYW1lIjoic2EtZXhhbXBsZSIsImt1YmVybmV0ZXMuaW8vc2VydmljZWFjY291bnQvc2VydmljZS1hY2NvdW50LnVpZCI6IjVjNjdlOWM3LTBiMTItNDRhZS1hOTdlLWYyZWU0Y2QwNjFiMCIsInN1YiI6InN5c3RlbTpzZXJ2aWNlYWNjb3VudDpkZWZhdWx0OnNhLWV4YW1wbGUifQ.FlL0EAeNYOqNpCmBG5QU0qAbGIVHjTP3hVMOL8nmiawmZsitSDupKrdbpIjFgS3VOTR8GZfZCnCnVI7fE0ZkZzt6kW7ILTRIiNbmedScI4w_FiSbGI-MX48HJAIgF0hrdJ3_Rc30-Or-fMxlligcO08OpSQrBT20J4LR6NM4B-r_s83b7Rwm7F95GWc5rmYZje1uRJfRuzqBwV4PLT5Ph7u_XDn8WS1XXWagq5qioySFV1Xg9Lb9nHXVNmTL2g0E2_RDqUFj-tsns8Xj3B9Yvm4CH5uS6PbV0UsdFlm-mCOF4vinDHSP4mH6CSBWyzRnl9vF7hbfNzW96rIKKSJ9CA 

注意:只有在1.23及之前版本的集群中,ServiceAccount才会自动创建Secret。

2.3 在Pod中使用ServiceAccount

Pod中使用ServiceAccount非常方便,只需要指定ServiceAccount的名称即可。

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

apiVersion: v1

kind: Pod

metadata:

  name: sa-example

spec: 

  serviceAccountName: sa-example

  containers:

  - image: nginx:alpine            

    name: container-0              

    resources:                     

      limits:

        cpu: 100m

        memory: 200Mi

      requests:

        cpu: 50m

        memory: 100Mi

创建并查看这个Pod,可以看到Pod挂载了sa-example-token-c7bqx,即Pod使用这个Token来做认证。

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

[root@node1]# kubectl apply -f test-sa.yaml

pod/sa-example created

[root@node1 test]# kubectl get pods

NAME                                              READY   STATUS    RESTARTS   AGE

sa-example                                        1/1     Running   0          32s

[root@node1]#  kubectl describe pod sa-example

...

Containers:

  sa-example:

    Mounts:

      /var/run/secrets/kubernetes.io/serviceaccount from sa-example-token-42nbt (ro)

注意: 通过这个方式,您可以了解Pod的认证机制,但在实际使用中,出于安全性考虑,1.21及以上版本的集群中Pod中默认挂载的Token是临时的。

进入Pod内部,还可以看到对应的文件,如下所示:

1

2

3

4

5

[root@node1 ~]# kubectl exec -it sa-example /bin/sh

kubectl exec [POD] [COMMAND] is DEPRECATED and will be removed in a future version. Use kubectl exec [POD] -- [COMMAND] instead.

/ # cd /run/secrets/kubernetes.io/serviceaccount

/run/secrets/kubernetes.io/serviceaccount # ls

ca.crt     namespace  token

如上,在容器应用中,就可以使用ca.crt和Token来访问APIServer。

2.4 基于token访问APIServer

下面来验证一下认证是否能生效。在Kubernetes集群中,默认为API Server创建了一个名为kubernetes的Service,通过这个Service可以访问API Server。

1

2

3

[root@node1 ~]# kubectl get svc

NAME                         TYPE        CLUSTER-IP      EXTERNAL-IP   PORT(S)               

kubernetes                   ClusterIP   10.233.0.1      <none>        443/TCP             356d

进入Pod,使用curl命令直接访问会报以下错误:

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

[root@node1 ~]# kubectl exec -it sa-example /bin/sh

kubectl exec [POD] [COMMAND] is DEPRECATED and will be removed in a future version. Use kubectl exec [POD] -- [COMMAND] instead.

/ # curl https://kubernetes

curl: (60) SSL certificate problem: unable to get local issuer certificate

More details here: https://curl.se/docs/sslcerts.html

curl failed to verify the legitimacy of the server and therefore could not

establish a secure connection to it. To learn more about this situation and

how to fix it, please visit the web page mentioned above.

/ #

注意:报错原因是因为curl客户端和Kube-Apiserver服务端建立的是SSL/TLS单向连接,curl和Kube-Apiserver建立连接过程中,Kube-Apiserver会将服务端证书返回给curl客户端,而curl客户端没有指定ca.crt,因此无法验证服务器的合法性,因此无法建立与它的安全连接。

使用ca.crt和Token做认证,先将ca.crt放到CURL_CA_BUNDLE这个环境变量中,curl命令使用CURL_CA_BUNDLE指定证书;再将Token的内容放到TOKEN中,然后带上TOKEN访问API Server。 

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

17

/ # export CURL_CA_BUNDLE=/var/run/secrets/kubernetes.io/serviceaccount/ca.crt

/ # TOKEN=$(cat /var/run/secrets/kubernetes.io/serviceaccount/token)

/ # curl -H "Authorization: Bearer $TOKEN" https://kubernetes/api/v1/namespaces/default/pods

{

  "kind": "Status",

  "apiVersion": "v1",

  "metadata": {

     

  },

  "status": "Failure",

  "message": "pods is forbidden: User \"system:serviceaccount:default:sa-example\" cannot list resource \"pods\" in API group \"\" in the namespace \"default\"",

  "reason": "Forbidden",

  "details": {

    "kind": "pods"

  },

  "code": 403

}/ #

可以看到,已经能够通过认证了,但是API Server返回的是cannot get path \"/\"",表示没有权限访问,这说明还需要得到授权后才能访问,接下来为default命名空间下的ServiceAccount  sa-example关联Role使其能够获取Pod资源。

首先创建Role,Role的定义非常简单,指定namespace,然后就是rules规则。如下面示例中的规则就是允许对default命名空间下的Pod进行GET、LIST操作。

1

2

3

4

5

6

7

8

9

kind: Role

apiVersion: rbac.authorization.k8s.io/v1

metadata:

  namespace: default                          # 命名空间

  name: role-example

rules:

- apiGroups: [""]

  resources: ["pods"]                         # 可以访问pod

  verbs: ["get", "list"]                      # 可以执行GET、LIST操作

有了Role之后,就可以将Role与具体的用户绑定起来,实现这个的就是RoleBinding了。如下所示:

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

kind: RoleBinding

apiVersion: rbac.authorization.k8s.io/v1

metadata:

  name: rolebinding-example

  namespace: default

subjects:                                 # 指定用户

- kind: ServiceAccount                    # ServiceAccount

  name: sa-example

  namespace: default

roleRef:                                  # 指定角色

  kind: Role

  name: role-example

  apiGroup: rbac.authorization.k8s.io

在Kubernetes集群apply Role和Rolebind文件,现在再进入到sa-example这个Pod,使用curl命令通过API Server访问资源来验证权限是否生效。

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

/ # export CURL_CA_BUNDLE=/var/run/secrets/kubernetes.io/serviceaccount/ca.crt

/ # TOKEN=$(cat /var/run/secrets/kubernetes.io/serviceaccount/token)

/ # curl -H "Authorization: Bearer $TOKEN" https://kubernetes/api/v1/namespaces/default/pods

{

  "kind": "PodList",

  "apiVersion": "v1",

  "metadata": {

    "selfLink": "/api/v1/namespaces/default/pods",

    "resourceVersion": "10377013"

  },

  "items": [

    {

      "metadata": {

        "name": "sa-example",

......

返回结果正常,说明sa-example现在有LIST Pod的权限了。

注意 1:本示例中,sa-example Pod通过HTTPS单向认证方式与Kube-Apiserver服务端建立连接后,进入Kube-Apiserver认证过滤器链(默认支持CA认证和Token认证两种身份验证方式,因为客户端证书为空,所以不会执行CA认证过滤器逻辑),如果请求中包含Authorization头部,并且其值是以Bearer开头的Token,则进入Token认证过滤器逻辑,对JWT Token进行验证,如果Token未过期且签名有效,则认证成功,并从中获取Pod所使用的ServiceAccount的用户信息。认证成功后,进入Kube-Apiserver授权阶段,如果请求被授权,则继续处理;否则,Kube-Apiserver会返回HTTP 403未授权错误。

注意 2:本示例中,sa-example Pod和 API Server 之间建立了一个加密的 SSL/TLS 连接(HTTPS单向认证方式),所有的通信都会经过加密传输,包括客户端请求中的 token 信息和 Kube-Apiserver 的响应。这样可以确保通信过程中的安全性,同时防止任何未经授权的访问和攻击。HTTPS单向认证步骤如下:

  1. 客户端发起建立HTTPS连接请求,将SSL协议版本的信息发送给服务端。
  2. 服务端将自己的公钥证书(server.crt)发送给客户端。
  3. 客户端通过自己的根证书(ca.crt)验证服务端的公钥证书(server.crt)的合法性,取出服务端公钥。(如果验证公钥证书失败,则中断HTTPS连接)
  4. 客户端生成密钥R,用服务端公钥去加密它形成密文,发送给服务端。
  5. 服务端用自己的私钥(server.key)去解密这个密文,得到客户端的密钥R。
  6. 服务端和客户端使用密钥R进行通信。

注意 3: Kube-Apiserver tls客户端认证配置为RequestClientCert(客户端请求可以不发送客户端证书),即可以不使用SSL/TLS加密方式或仅使用SSL/TLS单向认证方式或使SSL/TLS双向认证方式与Kube-Apiserver服务端建立连接,所以不使用SSL/TLS加密方式方式认证与Kube-Apiserver服务端建立连接也是可以的。

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

17

18

19

20

21

22

23

24

25

26

27

28

/ # curl -k  https://kubernetes/api/v1/namespaces/default/pods

{

  "kind": "Status",

  "apiVersion": "v1",

  "metadata": {

     

  },

  "status": "Failure",

  "message": "pods is forbidden: User \"system:anonymous\" cannot list resource \"pods\" in API group \"\" in the namespace \"default\"",

  "reason": "Forbidden",

  "details": {

    "kind": "pods"

  },

  "code": 403

/ # TOKEN=$(cat /var/run/secrets/kubernetes.io/serviceaccount/token)

/ # curl -k -H "Authorization: Bearer $TOKEN" https://kubernetes/api/v1/namespaces/default/pods

{

  "kind": "PodList",

  "apiVersion": "v1",

  "metadata": {

    "selfLink": "/api/v1/namespaces/default/pods",

    "resourceVersion": "10377013"

  },

  "items": [

    {

      "metadata": {

        "name": "sa-example",

......

注意 4:Kube-Apiserver服务端监听的是tls端口,如果使用http方式访问是不行的(对HTTPS服务发起HTTP请求会报请求方式错误,Client sent an HTTP request to an HTTPS server.)。

1

2

3

/ # TOKEN=$(cat /var/run/secrets/kubernetes.io/serviceaccount/token)

/ # curl -k -H "Authorization: Bearer $TOKEN" http://kubernetes/api/v1/namespaces/default/pods

curl: (52) Empty reply from server

3、总结

在 Kubernetes 中,Pod客户端和Kube-Apiserver服务端进行交互时,使用 token 进行身份验证的请求会使用 SSL/TLS 加密进行保护。具体来说,使用 token 进行身份验证的请求流程如下:

  1. 客户端使用提前生成好的 token 发起请求,将 token 附加在请求的 Authorization 头部。

  2. 客户端会首先与 API Server 建立一个加密的 SSL/TLS 连接,以保护通信的安全性。

  3. Kube-Apiserver 收到请求后,会对 token 进行验证,如果验证通过,进入Kube-Apiserver授权阶段,如果请求被授权,则继续处理;否则,Kube-Apiserver会返回HTTP 403未授权错误。

在这个过程中,客户端和 API Server 之间建立了一个加密的 SSL/TLS 连接,所有的通信都会经过加密传输,包括客户端请求中的 token 信息和 API Server 的响应。这样可以确保通信过程中的安全性,同时防止任何未经授权的访问和攻击。

需要注意的是,虽然使用 token 进行身份验证的请求会经过 SSL/TLS 加密进行保护,但是 SSL/TLS 加密并不能完全防止所有的安全威胁,因此在实际使用中,仍然需要采取其他安全措施来保障 Kubernetes 环境的安全性。 

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.coloradmin.cn/o/835772.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

相关文章

实现组件大小随窗口大小变化

暂时只学会用代码的方式&#xff0c;如果后续了解到在可视化界面的属性栏中可以设置会进而更新分享 组件界面和一些属性 一些布局属性 详细代码实现 详细代码 //从这里开始复制下面的代码&#xff01;&#xff01;&#xff01;//第一步&#xff0c;定义控件自适应窗口类A…

恒盛策略:成交10天增10倍,“牛市旗手”太火了!TMT赛道股也重新活跃

A股商场周五上午高开&#xff0c;盘中大幅走强&#xff0c;但其后一度收窄涨幅&#xff0c;挨近上午收盘又从头有所回升。 作为“牛市旗手”&#xff0c;券商板块进一步上涨&#xff0c;成交额也进一步放量&#xff0c;上午半个交易日成交额现已打破900亿元&#xff0c;照此趋势…

由红黑树到map/set

文章目录 一.map/set 的封装思路1.封装思路2.红黑树节点调整3.map 和 set 的定义4.仿函数 KeyOfValue5.map/set 的插入 二.map/set 迭代器实现1.迭代器的定义2.解引用运算符重载3.成员访问运算符重载4.(不)等于运算符重载5.begin() 与 end()6. 运算符重载7.-- 运算符重载8.[ ]下…

公文,需要明确分工和流程,以确保公文的准时完成和质量保障

对于需要多人协作的公文&#xff0c;需要明确分工和流程&#xff0c;以确保公文的准时完成和质量保障。 具体来说&#xff0c;可以采取以下几个方面的工作&#xff1a; 1.明确分工&#xff1a;在多人协作的公文中&#xff0c;需要明确各自的职责和任务&#xff0c;合理分配工作…

Codeforces Round 881 (Div. 3)F1题解

文章目录 [Omsk Metro (simple version)](https://codeforces.com/contest/1843/problem/F1)问题分析1.分析如何知道根节点到某个结点的区间内是否存在一个子段和为k2.方法1使用树形DP来动态维护每个节点到根节点的最大子段和和最小子段和代码 Omsk Metro (simple version) 问题…

专业商城财务一体化-线上商城+进销存管理软件,批发零售全行业免费更新

订货流程繁琐&#xff1f;订单处理效率低&#xff1f;小程序商城与进销存系统不打通&#xff1f;数据需要手动输入同步&#xff1f;财务与的结算对账需要大量手工处理&#xff1f;零售批发从业者&#xff0c;如何你也有以上烦恼&#xff0c;可以看看进销存小程序订货商城&#…

软件设计师(六)结构化开发方法

结构化方法由结构化分析、结构化设计、结构化程序设计构成&#xff0c;它是一种面向数据流的开发方法。 分类说明结构化分析&#xff08;SA&#xff09;根据分解与抽象的原则&#xff0c;按照系统中数据处理的流程&#xff0c;用数据流图来建立系统的功能模型&#xff0c;从而…

Java错误小全

文章目录 NullPointer异常&#xff1a; 错误描述&#xff1a;当试图访问一个空引用对象的属性或调用空引用对象的方法时&#xff0c;会抛出NullPointer异常。 复现示例&#xff1a; String str null; System.out.println(str.length());解决方案&#xff1a;在使用对象之前&am…

JVM之两种垃圾判断方式

文章目录 一、所谓的垃圾二、引用计数器法三、可达性分析法GC Roots工作原理三色标记标记算法并发标记 一、所谓的垃圾 垃圾&#xff1a;如果一个或多个对象没有任何的引用指向它了&#xff0c;那么这个对象现在就是垃圾 在堆里存放着几乎所有的 Java 对象实例&#xff0c;在…

linux环境下pip下载包的基础使用

内网环境如何使用pip安装包 1、能连接到外网的电脑先下载好对应的whl文件 使用命令&#xff1a; pip3 download pymysql -i http://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/ --trusted-host mirrors.aliyun.com下载好的文件&#xff1a; 将whl文件上传到内网机器中进行安装 pip3 in…

SpringCloudAlibaba之Sentinel(一)流控篇

前言&#xff1a; 为什么使用Sentinel&#xff0c;这是一个高可用组件&#xff0c;为了使我们的微服务高可用而生 我们的服务会因为什么被打垮&#xff1f; 一&#xff0c;流量激增 缓存未预热&#xff0c;线程池被占满 &#xff0c;无法响应 二&#xff0c;被其他服务拖…

React Native元素旋转一定的角度

mMeArrowIcon: {fontSize: 30, color: #999, transform: [{rotate: 180deg}]},<Icon name"arrow" style{styles.mMeArrowIcon}></Icon>参考链接&#xff1a; https://reactnative.cn/docs/transforms https://chat.xutongbao.top/

uniapp自定义头部导航栏

有时我们需要一些特殊的头部导航栏页面&#xff0c;取消传统的导航栏&#xff0c;来增加页面的美观度。 下面我就教大家如何配置&#xff1a; 一、效果图 二、实现 首先在uniapp中打开pages.json配置文件&#xff0c;在单个路由配置style里面设置导航栏样式​​​​​​nav…

《HeadFirst设计模式(第二版)》第四章代码——工厂模式

代码文件目录结构&#xff1a; Cheese: 原料ingredient类中只以Cheese为例&#xff0c;不重复展示&#xff1a; package Chapter4_FactoryPattern.abstractFactoryPattern.Ingredient;/*** Author 竹心* Date 2023/8/4**/public abstract class Cheese {String name;String g…

国货香水,真“香”吗?

【潮汐商业评论/原创】 Judy在选择香水这块还属于入门级选手&#xff0c;“我只买过一次YSL的自由之水&#xff0c;其他都是生日时朋友送给我的。如果真让我选&#xff0c;说实话我还真不知道买啥。”Judy偷笑着说。 在电影《香水》中&#xff0c;有一句台词说到&#xff0c;…

走进人工智能|自主无人系统 从概念到现实的飞跃

前言&#xff1a; 自主无人系统是具备自主感知、决策和执行能力的智能系统&#xff0c;无需人类干预即可完成任务的技术体系。 文章目录 序言AUS的现有应用从概念到现实的飞跃技术发展历程 目前形式领跑人困难和挑战 总结 自主无人系统&#xff08;Autonomous Unmanned Systems…

Vue2 第十九节 Vuex(二)

1.Vuex API 补充内容 2.getters 配置项 3.四个Map方法的使用 4.多组件共享数据 5.Vux模块化和命名空间 一.Vuex API补充内容 ① 在actions中&#xff0c;如果一个函数处理不完&#xff0c;可以继续调dispatch处理 ② 开发者工具是跟mutations中的数据进行交互的&#xff…

About Multiple regression

ps:this article is not very strict,just some ml and mathematic basic knowledge.My english is poor too.So If this passage make you confuse and uncomfortable.Please give me a feedback in the comment :-D Prior to this(在此之前), we learned the concept of sin…

linuxARM裸机学习笔记(2)----汇编LED灯实验

MX6ULL 的 IO IO的复用功能 这里的只使用了低五位&#xff0c;用来配置io口&#xff0c;其中bit0~bit3(MUX_MODE)就是设置 GPIO1_IO00 的复用功能的&#xff0c;GPIO1_IO00 一共可以复用为 9种功能 IO&#xff0c;分别对应 ALT0~ALT8。每种对应了不同的功能 io的属性配置 HY…

优思学院|精益生产如何真正落地?你要掌握这4个P!

怎样才能让精益生产的方法落地&#xff1f;这是一个经常听到的问题&#xff0c;但对于这个问题很多人有不同的想法和答法&#xff0c;因为大家对“落地”一词有着不同的看法。 “落地”是指整个管理系统的重组&#xff0c;是企业把所学的管理知识和方法&#xff0c;在经营实践…