ROS 安装前的准备

（1）为了安装顺利使用国内下载源，（我个人linux使用了代理）

---

清华大学源
sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

---

中国科技大学源
sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

---

（2）版本选择

我们可以看到，不同的Linux版本对应的ROS不一样，这里我们选择第二个
（3）安装密钥

---

sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

---

(4)更新

---

sudo apt upgrade

---

(5)开始安装
参考官方网站官网
官网有几个安装版本，我们安后面带有full的版本，这个版本最全。

---

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

---

安装到这里可能会出现如下问题

这里提供两个解决办法
解决办法一
解决办法二
 

First: 打开linux的软件更新
 

Second: 更新那一栏全部勾选上
 

 

Last:问题解决
 

---

• sudo apt install python-rosdep
  (7)
• sudo rosdep init
  (8)
• echo “source /opt/ros/melodic/setup.bash” >> ~/.bashrc
  (9)
• source ~/.bashrc
  (10)
• sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
  (11)启动ROS核心
• ** roscore**

---

（12）运行小乌龟的例子

---

• rosrun turtlesim turtlesim_node

---