项目名称	实验六 使用MoveIt！	成绩
内容：机械臂、体系结构、简单运动规划、抓取放置任务
实验记录（70分） 按实验一完成升级配置。 如果需要查阅moveit详细资料，参考如下官网截图：   本实验需要安装moveit及其相关功能包如下： sudo apt install ros-kinetic-moveit ros-kinetic-abb ros-kinetic-ur-e-gazebo ros-kinetic-ur-e-description 等待安装完成后，输入如下指令： roslaunch abb_irb2400_moveit_config demo.launch 如果出现上图所示的提示，就可以进行机械臂自动规划。   打开ABB机器人进行演示：   左面是运动规划和相关插件，右面是ABB2400机械臂的三维显示。   移动机械臂末端到自己想要的位置。 按照需求来使用算法，使用plan进行规划，使用Execute进行运行：   修改一些参数，再次尝试：
思考题（30分）： 测试一款双臂移动机器人pr2。 命令行：roslaunch pr2_moveit_config demo.launch 打开第二种机器人：   也可以按照上述实验步骤进行操作。

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蓝桥云课ROS机器人实验报告-06工业机械臂-使用Moveit! 的大纲可以包括以下内容：

1. 介绍Moveit!是什么，它的功能以及它在机器人控制中的应用。
2. 介绍如何安装和配置Moveit!，包括ROS环境、Moveit!软件、机器人模型等。
3. 介绍Moveit!的界面和操作，包括运动规划、碰撞检测、运动学仿真等。
4. 演示使用Moveit!进行机器人运动规划和控制，包括手动控制机器人、自动控制机器人、路径规划等。
5. 介绍Moveit!的插件和扩展，例如URDF模型、Kinematics Solver等。
6. 介绍机器人安全操作方法和安全区域设置。
7. 实验总结和思考题，总结实验过程中的收获和遇到的问题，思考如何改进和完善Moveit!的使用和功能。

以上是大纲可能的组成部分，具体内容可以根据实验的目的和要求进行修改和补充。

蓝桥云课ROS机器人旧版实验报告-06工业机械臂-使用Moveit! 进阶实验步骤可能包括以下步骤：

1. 安装和配置Moveit!：首先需要安装ROS环境、Moveit!软件和机器人模型。确保所有软件和配置正确，并能正常连接机器人。
2. 初始化Moveit!：启动Moveit!后，需要进行初始化配置。配置包括机器人位姿、运动范围、碰撞检测、运动学求解等。
3. 手动控制机器人：通过Moveit!的界面，手动控制机器人的运动。观察机器人的运动情况和Moveit!的界面显示，了解机器人的运动学特性。
4. 自动控制机器人：使用Moveit!的自动控制功能，编写控制程序，实现机器人的自动控制。例如，可以编写程序实现机器人的自动避障、自动路径跟踪等。
5. 路径规划：使用Moveit!的路径规划功能，实现机器人的路径规划。可以手动规划路径或者使用自主移动机器人进行自主路径规划。
6. 插件和扩展：使用Moveit!的插件和扩展，例如URDF模型、Kinematics Solver等，扩展机器人的功能和能力。
7. 安全操作和设置：在进行实验时，需要注意机器人的安全操作和设置安全区域。使用Moveit!的安全功能，例如碰撞检测和避障，确保机器人在运动过程中的安全。

以上是实验的可能步骤，具体步骤和操作根据具体的实验环境和要求可能会有所不同。在实验过程中，需要仔细阅读Moveit!的文档和教程，了解更多功能和操作方法。

蓝桥云课ROS机器人旧版实验报告-06工业机械臂-使用Moveit! 的详细功能说明可能包括以下内容：

1. 运动规划：Moveit!提供了运动规划功能，能够根据机器人的状态和目标位姿，生成合理的运动路径和轨迹。可以通过Moveit!的界面或编程实现运动规划。
2. 碰撞检测：Moveit!具有碰撞检测功能，能够检测机器人运动过程中是否存在碰撞风险，并避免碰撞发生。通过设置机器人的碰撞检测传感器和障碍物模型，可以实现机器人的自主避障。
3. 运动学仿真：Moveit!提供了运动学仿真功能，能够在机器人运动前进行运动学模拟，验证机器人的运动能力和可达性。通过运动学仿真，可以发现机器人的运动缺陷和问题，并进行调整和优化。
4. 手动控制：通过Moveit!的界面，可以手动控制机器人的运动。手动控制可以用于机器人初始状态的调整和运动路径的调试。
5. 自动控制：使用Moveit!的自动控制功能，可以编写控制程序，实现机器人的自动控制。例如，可以编写程序实现机器人的自动避障、自动路径跟踪等。
6. 路径规划：使用Moveit!的路径规划功能，可以实现机器人的路径规划。可以手动规划路径或者使用自主移动机器人进行自主路径规划。
7. 插件和扩展：Moveit!提供了插件和扩展功能，可以扩展机器人的功能和能力。例如，使用URDF模型、Kinematics Solver等插件，可以扩展机器人的运动学求解和运动规划能力。
8. 安全操作和设置：在使用Moveit!控制机器人时，需要注意机器人的安全操作和设置安全区域。使用Moveit!的安全功能，例如碰撞检测和避障，可以确保机器人在运动过程中的安全。

以上是Moveit!的可能功能说明，具体功能和使用方法根据具体的实验环境和要求可能会有所不同。在实验过程中，需要仔细阅读Moveit!的文档和教程，了解更多功能和操作方法。

蓝桥云课ROS机器人旧版实验报告-06工业机械臂-使用Moveit! 的核心要点总结可能包括以下内容：

1. Moveit!是一个强大的ROS软件包，用于机械臂的运动规划、控制和仿真。
2. 通过Moveit!可以手动控制和自动控制机械臂，实现路径规划和避障等功能。
3. Moveit!根据机器人的模型和约束条件进行运动规划，并可以进行运动学仿真和碰撞检测。
4. 使用Moveit!需要进行机器人模型的建立和配置，同时注意机器人的安全操作和设置安全区域。
5. Moveit!提供了插件和扩展功能，可以扩展机器人的功能和能力。

以上是蓝桥云课ROS机器人旧版实验报告-06工业机械臂-使用Moveit! 的核心要点总结，具体内容根据具体的实验环境和要求可能会有所不同。在实验过程中，需要仔细阅读Moveit!的文档和教程，了解更多功能和操作方法。

以下是一个使用Moveit!控制工业机械臂的示例代码：

import rospy  
import moveit  
  
rospy.init_node('move_group_python_interface_demo_node')  
  
move_group = moveit.MoveGroup('robot_arm')  
  
# 设置目标位姿  
target_pose = Pose(  
    position=Point(x=0.5, y=0.5, z=0),  
    orientation=Quaternion(x=0.0, y=0.0, z=0.7071067811865476, w=0.7071067811865475))  
  
# 执行运动规划  
move_group.set_pose_target(target_pose)  
plan = move_group.plan(timeout=rospy.Duration(5.0))  
  
# 执行运动  
move_group.execute(plan)  
  
# 订阅ROS话题，监听机器人运动状态  
rospy.Subscriber('move_group/state', String, state_cb)  
  
# 定义回调函数  
def state_cb(data):  
    # 从ROS话题中解析出机器人当前状态  
    current_state = moveit_msgs.msg.String()  
    current_state.data = data.data.decode('utf-8')  
    print('Current State:', current_state)  
  
# 循环等待ROS话题  
rospy.spin()

这段代码演示了如何使用Moveit!控制工业机械臂，包括设置目标位姿、执行运动规划、执行运动以及监听机器人运动状态等操作。在实际应用中，可以根据具体需求进行修改和扩展。

蓝桥云课ROS机器人实验报告-06工业机械臂-使用Moveit!相较于商业软件的优势可能包括以下内容：

1. 免费使用：Moveit!是一个开源的ROS软件包，可以免费下载和使用，不需要支付任何费用。
2. 高度可定制：Moveit!可以根据不同的机器人模型和需求进行定制化配置，满足不同的应用场景和需求。
3. 社区支持：Moveit!拥有一个活跃的社区，提供了大量的的问题解答和支持，可以帮助用户快速解决问题和获得帮助。
4. 持续更新：Moveit!是一个开源项目，持续更新和改进，可以跟随ROS的更新和机器人技术的进步，保持技术的先进性和稳定性。
5. 跨平台支持：Moveit!可以在不同的操作系统和平台上运行，支持Windows、Linux和Mac OS等。

综上所述，使用Moveit!相较于商业软件具有更多的优势和灵活性，可以根据具体的需求和情况进行定制和配置，同时拥有活跃的社区支持和持续的更新改进。

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