1      Revision Record 版本记录... 2

2      Table of Contents 目录... 3

3      功能逻辑... 4

3.1       系统概述... 4

3.1.1        泊入模式... 4

3.1.2        泊出流程... 15

3.1.3        智能召车流程... 22

4      HMI要求... 24

4.1       泊车提示界面... 24

4.2       泊出方向选择界面... 27

4.3       智能召车... 28

4.4       泊车界面... 29

4.5       其它界面... 31

5      交互信号需求... 34

5.1       BLE输出信号... 34

5.2       KBCM输出信号... 35

5.3       HAP输出信号... 35

备注：遥控泊车界面做在APP内部；

1. 1. 系统概述

HAP系统，连接摄像头和超声波雷达，并在子系统（APA）开启后，开始寻找车位，辅助驾驶员控制车辆泊入车位，同时支持将车辆自动泊出车位。自动控制车辆时，支持两种模式：车内模式和遥控模式。遥控泊入的选择必须要在车辆静止时才能选择，HAP收到遥控泊入请求时要先挂P档并拉起EPB。

当用户选择遥控模式时，BLE负责与蓝牙APP连接及通讯，并根据HAP的消息控制蓝牙APP的界面，同时发送蓝牙APP的控制状态给HAP。

1. 1. 1. 泊入模式

当用户已经选好泊车位时，HAP会发信号让HUT显示如下界面，让用户选择车内泊车还是遥控泊车。如图3.1.1-1所示，选择泊入模式前HUT显示画面；当用户选择遥控泊车（即用户点击“遥控泊入”按键）时，按照如下流程执行：

图3.1.1-1选择泊入模式前HUT显示画面

1. 1. 1. 1. 正常泊入流程

（1）HAP工作状态为APS_WorkSts=0x1: Standby[C1] 时，HAP才会响应蓝牙APP的泊出请求；HAP工作状态为APS_WorkSts≠0x1: Standby时，HAP均不会响应蓝牙APP的泊出请求。

（2）泊入时两边外后视镜必须处于展开状态。没展开时，HAP会发请求展开的信号OrvmCtrlCmd =0x2:Request to Unfold提示[C2] 。但对于小车位情形（垂直泊入或泊出），HAP会预留增加请求控制两边外后视镜折叠OrvmCtrlCmd =0x1:Request to Fold， DDCM、PDCM或KBCM需响应HAP展开或折叠后视镜的请求。

（3）HAP开始泊车前需检查四门和后背门是否全部关闭，如果任意一个门没有关闭，需提示用户关闭车门或后背门，HAP发送文字提示APS_TextDisp=0x4: Please close the door 或APS_TextDisp=0x3: Please close the trunk。

（4）驾驶员在车上选中要泊入的车位，车辆在静止（车速小于1km/h）时，驾驶员点击HUT“遥控泊入”按键后，HAP会与ESP握手刹停车辆、挂P档拉起EPB，同时HAP也会发送遥控泊入握手信号给蓝牙模块RmtPrkgReq=0x1：Request to parking in；[C3] 驾驶员打开手机遥控泊车APP，手机和蓝牙模块链接认证正常BLEConnSts=0x2: Connection、BLESecuritySts= 0x2: In security certification status，连接成功后有文字提示用户可以选择下车APS_TextDisp=0x33: Please get off the car with keys to start remote parking---蓝牙连接成功后在HUT界面上加入：遥控泊车准备就绪，离开车辆并取下钥匙。

（5）第一次进入泊车操作界面时，APP需提示用户划动手机来开始握手。当用户划动手机从最底端划至另一端时，RPA系统开始与配合件握手，蓝牙模块发送信号PrkgSyncStrtReq_Rmt=0x1: Request。

（6）握手成功后，满足泊车条件后发送 APS_WorkSts=0x3: Guidance，此时KBCM收到TurnLightCmd=0x3:hazardLight ON时点亮双闪，频率1.42857Hz。

（6）驾驶员在界面上用手指持续划动（在圆弧范围内来回划动），蓝牙模块持续发送信号PrkgslidReq_Rmt=0x1: user sliding circle，RPA开始控制车辆进行泊车。

（7）泊车过程中HAP文字提示APS_TextDisp=0x12: Auto parking, be ready to brake，提示用户“请用手指持续划动进行遥控泊车”；

（8）HAP与配合件握手成功准备自动泊车时，HAP会发送给手机APP当前选择的泊车模式和类型HAP_PrkgModCurrSts信号，手机APP根据HAP发送的信号需要显示左侧或右侧水平泊入、前方或后方垂直泊入画面示意图，如下红色虚框中示意图；

（9）BLE收到HAP发送的泊车成功消息RmtPrkgFinishReq=0x1:Park in finish和文字提示APS_TextDisp=0x19: :Parking finished后，APP界面弹出如下对话框，提示用户注意车辆升窗锁车。

1. 1. 1. 1. 泊车中断

泊入/泊出过程中，出现泊车可恢复中断异常时，需要暂时中断泊车，异常场景消失后，继续泊车。

遥控泊车的可恢复中断条件有如下几条：

1. 泊车过程中五个车门中任意一个门的状态为打开（4个车门+后背门）；
2. 系统探测到障碍物；
3. 后视镜没有展开；[C5] 
4. 用户停止划动手机；（BLE负责监控APP的划动情况，并将情况反馈给HAP）
5. 蓝牙钥匙超出范围；（BLE需要监控蓝牙APP与车辆的连接情况并反馈信号给HAP）

......