ROS学习篇之传感器（三）激光雷达

news2024/9/24 1:23:39

文章目录

  • 一.确定雷达的型号
  • 二.安装驱动
    • 1.新建一个工作空间"lidar_ws"（随便一个你存放代码的地方）
    • 2.clone下驱动的源代码（在lidar_ws/src目录下）
    • 3.尝试编译一下（在lidar_ws目录下）
  • 四.在RVIZ中的显示
    • 1.配置好IP地址
      • （1）雷达端:
      • （2）本机电脑端:
    • 2.尝试运行“sdkeli_ls1207de_udp_with_1_lidars.launch”
    • 3.再次运行 sdkeli_ls1207de_udp_with_1_lidars.launch
  • 五.利用hector算法扫个图
    • 1.安装hector包
    • 2.新建一个“hector_slam.launch”文件
    • 3.更改“sdkeli_ls1207de_udp_with_1_lidars.launch”文件
    • 4.更改xacro文件：sdkeli_ls_udp.urdf.xacro

一.确定雷达的型号

科力keli LSE型激光雷达 LSE-2027DE/H03
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

官网：http://www.sdkeli.com/cpzx/jgld/437.html

二.安装驱动

确切说不是安装驱动，这只是调用的底层代码。
https://gitee.com/reinovo/sdkeli_ls_udp/tree/master

1.新建一个工作空间"lidar_ws"（随便一个你存放代码的地方）

mkdir -p lidar_ws/src

2.clone下驱动的源代码（在lidar_ws/src目录下）

git clone https://gitee.com/reinovo/sdkeli_ls_udp.git

3.尝试编译一下（在lidar_ws目录下）

catkin_make

出现下面的界面说明编译成功
在这里插入图片描述

四.在RVIZ中的显示

1.配置好IP地址

（1）雷达端:

确定雷达的IP地址，可以在Windows里通过官方提供的软件里查看
我这里雷达的IP为：192.168.0.10
在“sdkeli_ls1207de_udp_with_1_lidars.launch”文件下
在这里插入图片描述

（2）本机电脑端:

打开右上角的有线连接（此时已经把雷达的网线接到电脑的网口）
在这里插入图片描述
打开设置
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

2.尝试运行“sdkeli_ls1207de_udp_with_1_lidars.launch”

source ./devel/setup.bash
roslaunch sdkeli_ls_udp sdkeli_ls1207de_udp_with_1_lidars.launch

报错如下：
原因：之前版本xacro的引用写法和现状的写法不一样。
参考：https://blog.csdn.net/weixin_45824920/article/details/122905005
修改处：

<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py '$(find sdkeli_ls_udp)/urdf/sdkeli_ls1207de.urdf.xacro'" />

更改为：

<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro -i '$(find sdkeli_ls_udp)/urdf/sdkeli_ls1207de.urdf.xacro'" />

在这里插入图片描述

3.再次运行 sdkeli_ls1207de_udp_with_1_lidars.launch

source ./devel/setup.bash
roslaunch sdkeli_ls_udp sdkeli_ls1207de_udp_with_1_lidars.launch

还是报错，感觉还是语法的问题，之前版本的语法与现状版本的语法有出入。
参考：https://blog.csdn.net/weixin_44525754/article/details/113773085
修改处：

<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />

修改为：

<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />

在这里插入图片描述

五.利用hector算法扫个图

1.安装hector包

（noetic换成你ros版本）

sudo apt-get install ros-noetic-hector-slam

2.新建一个“hector_slam.launch”文件

<launch>
<!-- 
================================================================================

    这是启动 hecto扫图的程序入口，启动这个就行。
===============================================================================

 -->
<!-- 启动模型和rviz  这里配置好自己的rviz文件-->
  <include file="$(find sdkeli_ls_udp)/launch/lidar.launch"></include>

<node pkg = "hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping" output="screen">
 <!-- Frame names -->
<param name="pub_map_odom_transform" value="true"/>
<param name="map_frame" value="map" />
<param name="base_frame" value="base_link" />
<param name="odom_frame" value="base_link" />
<!-- Tf use -->
<param name="use_tf_scan_transformation" value="true"/>
<param name="use_tf_pose_start_estimate" value="false"/>
<!-- <!—— Map size / start point ——> -->
<param name="map_resolution" value="0.05"/>
<param name="map_size" value="2048"/>
<param name="map_start_x" value="0.5"/>
<param name="map_start_y" value="0.5" />
<param name="laser_z_min_value" value = "-1.0" />
<param name="laser_z_max_value" value = "1.0" />
<param name="map_multi_res_levels" value="2" />
<param name="map_pub_period" value="2" />
<param name="laser_min_dist" value="0.4" />
<param name="laser_max_dist" value="5.5" />
<param name="output_timing" value="false" />
<param name="pub_map_scanmatch_transform" value="true" />
<!-- <!—— Map update parameters ——> -->
<param name="update_factor_free" value="0.4"/>
<param name="update_factor_occupied" value="0.7" /> 
<param name="map_update_distance_thresh" value="0.2"/>
<param name="map_update_angle_thresh" value="0.06" />
<!-- <!—— Advertising config ——>  -->
<param name="advertise_map_service" value="true"/>
<param name="scan_subscriber_queue_size" value="5"/>
<!-- 这里配置自己雷达发布的节点 -->
<param name="scan_topic" value="/keli_scan"/> 
</node>
</launch>

3.更改“sdkeli_ls1207de_udp_with_1_lidars.launch”文件

更改的地方如下：
在这里插入图片描述

“sdkeli_ls1207de_udp_with_1_lidars.launch”完整的代码如下：

<?xml version="1.0"?>
<launch>
  <!-- 创建模型 和发布 tf关系 -->
  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro -i  '$(find sdkeli_ls_udp)/urdf/sdkeli_ls1207de.urdf.xacro'" />
  <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />

  <!-- 发布雷达数据 -->
  <node name="sdkeli_ls1207de" pkg="sdkeli_ls_udp" type="sdkeli_ls1207de" respawn="true" output="screen">
    <!--
      <param name="min_ang" type="double" value="-2.35619449019" />
      <param name="max_ang" type="double" value="2.35619449019" />
      <param name="intensity" type="bool" value="True" />
      <param name="skip" type="int" value="0" />
      <param name="frame_id" type="str" value="laser" />
      <param name="time_offset" type="double" value="-0.001" />
      <param name="publish_datagram" type="bool" value="False" />
      <param name="subscribe_datagram" type="bool" value="false" />
      <param name="device_number" type="int" value="0" />
      <param name="time_increment" type="double" value="0.000061722" />
      <param name="range_min" type="double" value="0.05" />
      <param name="range_max" type="double" value="10.0" />
    -->
      <remap from="scan" to="keli_scan" />
      <param name="frame_id" type="str" value="laser" />
      <param name="range_min" type="double" value="0.01" />
      <param name="range_max" type="double" value="30.0" />
      <param name="hostname" type="string" value="192.168.0.10" />
      <param name="port" type="string" value="2112" />
      <param name="timelimit" type="int" value="5" />
      <param name="checkframe" type="bool" value="true" />
  </node>

  <!-- 启动RVIZ 这里改成自己 .rviz-->
  <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find sdkeli_ls_udp)/rviz/scan_map.rviz"/>

</launch>

4.更改xacro文件：sdkeli_ls_udp.urdf.xacro

由于hector建图需要base_link坐标下，于是在该xacro文里添加base_link文件，（其实配置hector.launch文件里的坐标系该为雷达的坐标系也可以。）

添加下面代码：
在这里插入图片描述
“sdkeli_ls_udp.urdf.xacro”完整的代码如下：

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:controller="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#controller"
  xmlns:interface="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#interface"
  xmlns:sensor="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#sensor"
  xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">

  <xacro:macro name="sdkeli_ls1207de" params="name ros_topic">
    <xacro:sdkeli_ls_udp name="${name}" ros_topic="${ros_topic}" 
      length="0.06" width="0.06" height="0.086" mass="0.250" z_offset="0.06296"
      min_range="0.01" max_range="100.0"
      mesh="package://sdkeli_ls_udp/meshes/sdkeli_ls1207de.stl" />
  </xacro:macro>

  <xacro:macro name="sdkeli_ls_udp" params="name ros_topic length width height mass z_offset min_range max_range mesh">
    <!-- z_offset: distance between base plate and laser center (= center of mesh) -->
    <link name="${name}_mount_link">
      <inertial>
        <mass value="0.001" />
        <origin xyz="0 0 0" />
        <inertia ixx="0.000001" ixy="0.0" ixz="0.0"
          iyy="0.000001" iyz="0.0" izz="0.000001" />
      </inertial>
    </link>

    <joint name="${name}_joint" type="fixed">
      <parent link="${name}_mount_link" />
      <child link="${name}" />
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 ${z_offset}"/>
    </joint>

    <link name="base_link">
    </link>

    <joint name="base_link_joint" type="fixed">
      <parent link="base_link" />
      <child link="${name}_mount_link" />
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
    </joint>

    <link name="${name}">
      <visual>
        <geometry>
          <mesh filename="${mesh}" />
        </geometry>
        <material name="blue" >
          <color rgba="0 0 1 1" />
        </material>
      </visual>
      <collision>
        <geometry>
          <mesh filename="${mesh}" />
        </geometry>
      </collision>
      <inertial>
        <mass value="${mass}" />
        <origin xyz="0 0 -0.026" />
        <inertia ixx="${0.0833333 * mass * (width * width + height * height)}" ixy="0.0" ixz="0.0"
          iyy="${0.0833333 * mass * (length * length + height * height)}" iyz="0.0"
          izz="${0.0833333 * mass * (length * length + width * width)}" />
      </inertial>
    </link>
    <xacro:sdkeli_ls_laser_gazebo_v0 name="${name}" link="${name}" ros_topic="${ros_topic}" update_rate="15.0" min_angle="-2.357" max_angle="2.357" min_range="${min_range}" max_range="${max_range}"/>
  </xacro:macro>


  <xacro:macro name="sdkeli_ls_laser_gazebo_v0" params="name link ros_topic update_rate min_angle max_angle min_range max_range">
    <gazebo reference="${link}">
      <material value="Gazebo/Blue" />
      <sensor type="ray" name="${name}">
        <always_on>true</always_on>
        <update_rate>${update_rate}</update_rate>
        <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
        <visualize>false</visualize>
        <ray>
          <scan>
            <horizontal>
              <samples>271</samples>
              <resolution>1</resolution>
              <min_angle>${min_angle}</min_angle>
              <max_angle>${max_angle}</max_angle>
            </horizontal>
          </scan>
          <range>
            <min>${min_range}</min>
            <max>${max_range}</max>
            <resolution>0.01</resolution>
          </range>
        </ray>
        <plugin name="gazebo_ros_${name}_controller" filename="libgazebo_ros_laser.so">
          <gaussianNoise>0.005</gaussianNoise>
          <alwaysOn>true</alwaysOn>
          <updateRate>${update_rate}</updateRate>
          <topicName>${ros_topic}</topicName>
          <frameName>${link}</frameName>
        </plugin>
      </sensor>
    </gazebo>
  </xacro:macro>
</robot>

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：http://www.coloradmin.cn/o/797278.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系多彩编程网进行投诉反馈，一经查实，立即删除！

相关文章

redis的四种模式优缺点

redis的四种模式优缺点

redis简介 Redis是一个完全开源的内存数据结构存储工具&#xff0c;它支持多种数据结构&#xff0c;以及多种功能。Redis还提供了持久化功能&#xff0c;可以将数据存储到磁盘上&#xff0c;以便在重启后恢复数据。由于其高性能、可靠性和灵活性&#xff0c;Redis被广泛应用于…
阅读更多...
JavaSwing+MySQL的医药销售管理系统

JavaSwing+MySQL的医药销售管理系统

点击以下链接获取源码&#xff1a; https://download.csdn.net/download/qq_64505944/88108217?spm1001.2014.3001.5503 JDK1.8 MySQL5.7 功能&#xff1a;用户管理&#xff0c;药品库存管理&#xff0c;进销管理&#xff0c;营销管理
阅读更多...
产品解读｜有了JMeter，为什么还需要MeterSphere？

产品解读｜有了JMeter，为什么还需要MeterSphere？

提起JMeter&#xff0c;相信大部分的测试人员应该都很熟悉。JMeter因其小巧轻量、开源&#xff0c;加上支持多种协议的接口和性能测试&#xff0c;在测试领域拥有广泛的用户群体。一方面&#xff0c;测试人员会将其安装在个人的PC上&#xff0c;用以满足日常测试工作的需要&…
阅读更多...
【Claude2体验】继ChatGPT，文心一言，Bing等大模型后，初次对话Claude2的体验

【Claude2体验】继ChatGPT，文心一言，Bing等大模型后，初次对话Claude2的体验

文章目录 &#x1f33a;注意事项&#x1f916;什么是Claude2⭐与之前版本的进步&#x1f6f8;官网的讲解&#x1f354;功能介绍&#x1f384;使用体验&#x1f386;查看不知道如何才能打开的文档 的内容&#x1f386;日常需求✨Claude✨ChatGPT3.5 &#x1f916;总结 &#x1f…
阅读更多...
CC1310F128系列 超低功耗低于1GHz射频 微控制器芯片

CC1310F128系列 超低功耗低于1GHz射频 微控制器芯片

CC1310F128 是一款经济高效型超低功耗低于1GHz射频器件&#xff0c;凭借极低的有源射频和MCU电流消耗以及灵活的低功耗模式&#xff0c;CC1310F128可确保卓越的电池寿命&#xff0c;并能够在小型纽扣电池供电的情况下以及在能量采集应用中实现远距离工作。 改芯片有三个后缀&am…
阅读更多...
redis-cluster 创建及监控

redis-cluster 创建及监控

集群命令 cluster info&#xff1a;打印集群的信息。 cluster nodes&#xff1a;列出集群当前已知的所有节点&#xff08;node&#xff09;的相关信息。 cluster meet <ip> <port>&#xff1a;将ip和port所指定的节点添加到集群当中。 cluster addslots <slot…
阅读更多...
小程序商城免费搭建之java商城 java电子商务Spring Cloud+Spring Boot+mybatis+MQ+VR全景+b2b2c

小程序商城免费搭建之java商城 java电子商务Spring Cloud+Spring Boot+mybatis+MQ+VR全景+b2b2c

1. 涉及平台 平台管理、商家端&#xff08;PC端、手机端&#xff09;、买家平台&#xff08;H5/公众号、小程序、APP端&#xff08;IOS/Android&#xff09;、微服务平台&#xff08;业务服务&#xff09; 2. 核心架构 Spring Cloud、Spring Boot、Mybatis、Redis 3. 前端框架…
阅读更多...
libhv之hloop_process_ios源码分析

libhv之hloop_process_ios源码分析

上一篇文章对hloop源码大概逻辑和思想进行了一个简单的分析&#xff0c;其中主要涉及三类&#xff08;timer>io>idles&#xff09;事件处理。下面将对hloop_process_ios事件做一下简单的分析。 int hloop_process_ios(hloop_t* loop, int timeout) {// That is to call …
阅读更多...
vr禁毒毒驾模拟体验从源头拒绝毒品，预防毒品

vr禁毒毒驾模拟体验从源头拒绝毒品，预防毒品

俗话说&#xff0c;一念天堂&#xff0c;一念地狱。吸毒一口&#xff0c;掉入虎口。吸毒对人体的危害非常大&#xff0c;普通人吸毒会导致家破人亡&#xff0c;明星吸毒会毁掉自己的大好星途。没有感同身受&#xff0c;何来悲喜相通&#xff0c;毒品危害认知VR模拟情景体验是VR…
阅读更多...
助力工业物联网，工业大数据之油站事实指标需求分析【十九】

助力工业物联网，工业大数据之油站事实指标需求分析【十九】

文章目录 01&#xff1a;油站事实指标需求分析02&#xff1a;油站事实指标构建 01&#xff1a;油站事实指标需求分析 目标&#xff1a;掌握DWB层油站事实指标表的需求分析 路径 step1&#xff1a;目标需求step2&#xff1a;数据来源 实施 目标需求&#xff1a;基于油站信息及…
阅读更多...
Blend for Visual Sdudio创建C++工程

Blend for Visual Sdudio创建C++工程

&#xff08;1&#xff09;打开Blend for Visual Sdudio &#xff08;2&#xff09;点击“创建新项目” &#xff08;3&#xff09;在最右侧下拉到最底部&#xff0c;点击“安装多个工具和功能” &#xff08;4&#xff09;在最底部点击“关闭” &#xff08;5&#xff09;点击…
阅读更多...
【电压和电压稳定指数研究】带多台配电发电机 （DG） 的径向配电系统研究【IEEE33节点】（Matlab代码实现）

【电压和电压稳定指数研究】带多台配电发电机 （DG） 的径向配电系统研究【IEEE33节点】（Matlab代码实现）

目录 &#x1f4a5;1 概述 &#x1f4da;2 运行结果 &#x1f389;3 参考文献 &#x1f308;4 Matlab代码实现 &#x1f4a5;1 概述 电压和电压稳定指数研究是关于电力系统中电压水平和其稳定性的研究。电力系统中的电压是指电网中的电压水平&#xff0c;通常以相电压&#xf…
阅读更多...
树莓派本地快速搭建web服务器，并发布公网访问

树莓派本地快速搭建web服务器，并发布公网访问

文章目录 树莓派本地快速搭建web服务器&#xff0c;并发布公网访问 树莓派本地快速搭建web服务器&#xff0c;并发布公网访问 随着科技的发展&#xff0c;电子工业也在不断进步&#xff0c;我们身边的电子设备也在朝着小型化和多功能化演进&#xff0c;以往体积庞大的电脑也在…
阅读更多...
vue3 - 报错 Cannot use ‘in‘ operator to search for ‘path‘ in undefined （完美解决）

vue3 - 报错 Cannot use ‘in‘ operator to search for ‘path‘ in undefined （完美解决）

问题描述 在vue3项目中，浏览器控制台报错 Cannot use ‘in’ operator to search for ‘path’ in undefined 详细解决方案。 解决方案 在创建vue3的路由时，报了这样的错：Cannot use ‘in’ operator to search for ‘path’ in undefined，
阅读更多...
flutter开发实战-父子Widget组件调用方法

flutter开发实战-父子Widget组件调用方法

flutter开发实战-父子Widget组件调用方法 在最近开发中遇到了需要父组件调用子组件方法&#xff0c;子组件调用父组件的方法。这里记录一下方案。 一、使用GlobalKey 父组件使用globalKey.currentState调用子组件具体方法&#xff0c;子组件通过方法回调callback方法调用父组…
阅读更多...
U盘里的资料丢失怎么恢复，分享两种有效解决方法

U盘里的资料丢失怎么恢复，分享两种有效解决方法

平常我们在用u盘拉文件的时候&#xff0c;有时候会突然发现&#xff0c;本来好好的文件就无缘无故丢失了&#xff0c;这是因为什么情况呢&#xff1f;一般来说&#xff0c;出现这种问题&#xff0c;可能是因为u盘文件被格式化&#xff0c;或者u盘存储损坏了。但是呢&#xff0c…
阅读更多...
一键式三分钟轻松打造线上展厅

一键式三分钟轻松打造线上展厅

导语&#xff1a; 在数字时代&#xff0c;线上展厅已成为企业展示品牌和产品的重要方式。随着虚拟现实&#xff08;VR&#xff09;技术的发展&#xff0c;蛙色VR平台成为众多企业选择的首选&#xff0c;因其独特的优势和特点&#xff0c;让线上展厅的打造变得轻松、高效且令人…
阅读更多...
使用C#基于ComPDFKit SDK快速构建PDF阅读器

使用C#基于ComPDFKit SDK快速构建PDF阅读器

在当今世界&#xff0c;Windows 应用程序对我们的工作至关重要。随着处理 PDF 文档的需求不断增加&#xff0c;将 ComPDFKit PDF 查看和编辑功能集成到您的 Windows 应用程序或系统中&#xff0c;可以极大地为您的用户带来美妙的体验。 在本博客中&#xff0c;我们将首先探索集…
阅读更多...
JGIT获取远程仓库、本地仓库提交版本号

JGIT获取远程仓库、本地仓库提交版本号

https://www.freesion.com/article/50181381474/ JGIT获取远程仓库、本地仓库提交版本号 一、环境搭建二、项目结构二、代码部分 GitUtils.javaGitInfoAtom.java三、运行结果&#xff1a;总结 一、环境搭建 Maven依赖导入 <dependency><groupId>org.eclipse.jg…
阅读更多...
进入linux系统中修改网段-ip

进入linux系统中修改网段-ip

第一步 &#xff1a;开启虚拟机 cd 到 /etc/sysconfig/network-scripts 目录下&#xff0c;输入命令给ls,展示这个目录下文件和文件夹 第二步&#xff1a;进入到以ifcfg开头的文件 # ifcfg开头的文件&#xff0c;如果有多个网卡&#xff0c;有多个ifcfg-ensxx文件 命令…
阅读更多...
推荐文章
最新文章

Copyright @ 2022~2023