本篇文章主要介绍在安装完ROS后，在进行MATLAB与ROS联合仿真之前，需要进行的一些环境搭建以及准备工作，主要分为 创建ROS工作空间及功能包、必备功能包安装、安装Gazebo11、导入实验功能包至工作空间、安装Visual_Studio_Code(选做)、常用便捷工具安装（选做） 六部分。

   本部分内容共分为上下两篇，上篇包括创建ROS工作空间及功能包和必备功能包安装这两部分，下篇包括、安装Gazebo11、导入实验功能包至工作空间、安装Visual_Studio_Code(选做)、常用便捷工具安装（选做）这四部分。

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   第三部分 安装Gazebo11

   1.设置你的电脑来接收软件

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

   2.设置秘钥

wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

   3.安装Gazebo

sudo apt-get update

sudo apt-get install gazebo11

sudo apt-get install libgazebo11-dev

   4.检查你的安装

gazebo

   5.安装其他关联安装包（应该已自动安装了，可输入指令看一下是否已自动安装，没装的话装一下）

sudo apt-get install ros-noetic-rviz

sudo apt-get install ros-noetic-robot-state-publisher

sudo apt-get install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-ros-control

sudo apt install ros-noetic-moveit

   6、运行 安装包索引

sudo apt-get update

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   第四部分 导入实验功能包至工作空间

   1、将实验资料里的ackerman_sim功能包复制到工作空间catkin_ws的src文件夹下，如果不能粘贴，就在win10下选中该功能包，直接拖到虚拟机下的src文件夹下

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   2、打开ackerman_sim功能包将smartcar_plane文件夹复制

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   在主文件夹下，使用Ctrl+h，显示隐藏文件，选择，.gazebo文件夹，打开后选择models文件夹，打开后将刚才复制的文件粘贴至该文件夹下，如下所示：（如果没有找到.gazebo文件夹，说明你安装完成后没有启动过，启动一次后就生成了，如果没有models文件夹就在.gazebo文件夹下自己创建一个）

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   3、我整理下载了一些常用的gazebo模型，由于GitHub网站访问并不友好，所以想要使用某些模型的时候，最好先下载至本地，然后添加至gazebo的models中，就像上一步一样，大家可以把实验资料里的模型按照上一步的方法导入进行（选做）

   大家拿到的是下面这样一个压缩包，将其复制到虚拟机，要是不能粘贴，同样采用拖拽的方式

   将压缩包复制到虚拟机后，双击打开，讲里面的内容拖拽至主文件下完成解压，这时候压缩包就可以删除了，打开解压后的文件夹，选择你想要的，或者全部，添加到第2步提到的models文件夹下就可以了，此时打开gazebo，在insert界面就可以看到导入的本地模型了

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   4、之前也提过了，在我们对工作空间进行修改后，要重新编译工作空间，依次执行下面三条指令：

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

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   第五部分 安装Visual_Studio_Code(选做)

   Ubuntu环境下安装Vscode有多种方式，这里介绍的是作为一个 Snap 软件包安装 Visual Studio Code，这种方式比较简单，较适合新手，但存在一些局限性，部分功能受限，所以此处也可以根据需要，更改为使用完整版安装方式

   Snaps 是一种自包含的软件包，它包含需要运行这个应用所有的依赖。 Snap 软件包容易升级，并且非常安全。和标准的 deb 软件包不同，snaps 需要占用更大的磁盘空间，和 更长的应用启动时间。

   Snap 软件包可以通过命令行或者 Ubuntu 软件应用来安装。

   想要安装 VS Code snap版，打开你的终端(Ctrl+Alt+T)并且运行下面的命令：

sudo snap install --classic code

   Visual Studio Code 已经在你的 Ubuntu 机器上安装好了，你可以开始使用它了。

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   第六部分 常用便捷工具安装（选做）

   1、安装可视化分区工具gparted

   在我们创建虚拟机的时候，如果分配的磁盘过小，在后续的使用时可能需要进行扩容，在扩容后你会发现好像磁盘并没有变大，这时候就需要进行重新分区，Ubuntu重新分区的方法很多，这里我采用了较简单的一种，采用可视化分区工具gparted进行重新分区，使用以下指令进行安装：

 sudo apt-get install gparted

   2、安装自动格式化整理代码功能包clang-format-9

   使用以下指令进行安装：

sudo apt-get install clang-format-9

   3、安装软件包管理器synaptic

   打开终端并输入以下指令进行安装：

sudo apt-get install synaptic

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