计算ATE

第一种

evo_ape tum GT_robot_0.txt robot0_estimated.txt    --plot --plot_mode xyz --align_origin

第二种

evo_ape tum GT_robot_0.txt robot0_estimated.txt   --plot --plot_mode xyz -a

参数解析

• GT pose 跟 estimated pose 文件的相对顺序。先 GT pose 的文件，再 estimated 文件。
• tum：pose 是 tum 格式，即依次是 一个timestamps，接着 xyz，接着四元数 xyzw。
• GT_robot_0.txt robot0_estimated.txt分别是 gt pose的路径 跟 estimated pose 的路径
• -a, --align alignment with Umeyama's method (no scale) 。将estimated poses 向 GT poses 做SE(3)变换，即一个旋转跟平移， 注意没有 scale。使得estimated poses尽量向GT poses对齐。
• -s, --correct_scale correct scale with Umeyama's method ，scale 专门在这里解决。
• --align_origin align the trajectory origin to the origin of the reference trajectory 。 将estimated poses 向 GT poses 对齐原点。
• --n_to_align N_TO_ALIGN the number of poses to use for Umeyama alignment, counted from the start (default: all)

补充

• -va is a shortcut for -v -a, which is again a shortcut for --verbose --align，使用 -v 会给出更多的信息。比如，如果使用 -a 命令，加上 -v 命令，会给出用来对齐 estimated pose 与 GT pose 的 旋转矩阵与平移向量。
  
• EVO工具中关于 APE（Absolute Pose Error） 跟 RPE（Relative Pose Error） 在 EVO 的定义，参阅
• TUM_RGBD 给出的定义参阅
• 我们也可以使用 evo_traj 命令，有些时候 使用 evo_ape 出的轨迹图可能不太清晰。