1.点云可视化工具

1.1 cloudcompare下载安装

sudo snap install cloudcompare

启动方法:

#open pointcloud viewer
cloudcompare.ccViewer
#open the main software 
cloudcompare.CloudCompare

 使用上述第一条命令，读取的点云某一帧数据，我的点云格式为txt（单帧）。如下

 此外，cloudcompare还支持的格式：pcd等等.

另外，cloudcompare不支持读取bin格式的文件（KITTI 的点云数据就是这种格式）。需要先把bin转换为其他格式。

1.2 ROS-rviz

ROS-rviz工具可以从rosbag数据中读数据。

1.3 PCL

使用pcl_viewer可以读取pcd点云文件,安装方法如下

sudo apt-get install  pcl-tools

#使用方法
pcl_viewer xxx.pcd

1.4 Open3D

以下是Open3D读取的点云，可视化的结果。我安装的是python版本的Open3D，安装方式如下

pip install open3d -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

2.点云数据格式转换

点云最常用的数据格式就是rosbag(多帧), 以及通过 Wireshark 抓取的pcap包（多帧）。

单帧的数据格式有txt，pcd,  bin。

2.1 如何读取并可视化pcap包中的点云数据-PCL方式

这篇博客讲述了用PCL库读取并可视化pcap点云数据。

用PCL直接读取并显示PCAP文件_pcl读pcap点云文件_captainzx的博客-CSDN博客

2.2 如何读取并可视化pcap包中的点云数据-速腾SDK方式

在速腾激光雷达的 ros 驱动上，修改 ros_rslidar 中的 rs_lidar_16.launch 文件，回放 pcap

2.3如何将pcap包中的点云数据转化为rosbag。

2.4 如何从多帧的rosbag数据中，截取单帧的点云数据。基于python语言实现

rosbag->txt;

txt->pcd; pcd->txt;

txt->bin; bin->txt;

bin->pcd; pcd->bin;

本人已实现以上方法，如需要，请私信联系！

3.点云标注工具labelcloud