写在最开头，如果wheeltec n100被自己改动过参数导致无法读取数据，建议在window的上位机中恢复出厂设置并重新上电，在转入ubuntu。因为我就是这个问题，客服远程操控才帮我解决的。
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提取码：yyds
1.修改串口号
ls -l /dev/tty* 是在 Ubuntu 中的一个命令，用于列出以 /dev/tty 开头的设备文件，并显示详细的文件信息。该命令中的 -l 选项表示 "long format"（长格式），它会以较为详细的方式显示文件的属性和信息。"tty" 是 "teletypewriter" 的缩写，也被称为终端设备。/dev/tty* 表示匹配以 /dev/tty 开头的所有设备文件名。
终端使用ls -l /dev/tty*，猜测/dev/ttyUSB0应该是IMU，为了保险起见我自己起个名字后面好查找。
回到Windows中，使用资料包中的CP21xx Customization Utility软件修改串口名称为 “0003”(可自行取名)，修改完之后点击Program Device按钮，可能要稍微等待一小会即可修改完成。
2.设备创建别名：
外设对应的串口名一般都是会变化的，为了避免手动选择，这里可以通过给 USB 设备创建别名的方式解决。
观察这个文件里面的ATTRS{serial}==”0003”对不对，因为之前把串口号从0001改为了0003，所以要对应。
然后在这个界面启动终端，对这个脚本文件赋权限：sudo chmod 777 wheeltec_udev.sh。再执行这个脚本：sudo sh wheeltec_udev.sh。
3.测试
把 WHEELTEC N100 模块连接到ubuntu主控，在终端运行：ll /dev 查看设备。结果现实已经成功用 fdilink_ahrs 这个别名来代表惯导模块了，后续不管接 到哪个 USB 口，使用的时候均不需要考虑端口号变化问题。
4.配置ROS驱动功能包
接下来安装所需驱动：打开终端，键入安装命令：sudo apt install ros-melodic-serial。原因就是在CMakeList.txt文件中包含了 serial的功能包，需要进行安装。
然后将提供的资料中的：ROS_SDK->fdilink_ahrs_ROS1.zip->fdilink_ahrs文件复制到src文件夹下。然后catkin_make。
看下其launch文件中的相关参数设置，确保第10行左右的语句是这个：<param name="port" value="/dev/fdilink_ahrs"/>。port 要设置成通过脚本更改后的名称 /dev/fdilink_ahrs，串口的波特率 默认是 921600。
编译成功后即可 输入指令运行打开惯导：roslaunch fdlink_ahrs ahrs_data.launch。
使用rostopic list查看当前消息列表。
使用rostopic echo /imu打印终端imu消息。
5.通过rviz图形化
在运行惯导的情况下（指令：roslaunch fdlink_ahrs ahrs_data.launch），开启新的终端（指令：roslaunch fdilink_ahrs tf.launch），然后打开rviz（指令：rviz）
添加TF，英文全称Transform。
Gloable Options中的Fixed Frame选择gyro link或者world（两种选择显示的相对位置不一样）：
补充：如果前一步出现问题，那就参考下一步，我是说如果，没准下面也没用。
如果发现左侧黄色的Global Status:Warn: No tf data. Actual error: Fixed Frame [world] does not exist。原因是是tf树中没有world坐标系，解决方法就是让rviz知道world坐标系在哪。可以使用下面命令手动发布：
rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 1 map world 5。
对上条命令的AI解释：
这是一个 ROS（Robot Operating System）命令中的 rosrun 命令，用于运行名为 static_transform_publisher 的节点，并传递一些参数。
- rosrun: ROS工具，用于运行ROS节点。
- static_transform_publisher: ROS节点的名称，它是一个静态的坐标变换发布器节点。
- 0 0 0 0 0 0 1: 表示坐标变换的参数。这个数字序列表示从 "map" 坐标系到 "world" 坐标系的变换。具体来说，它表示平移（0, 0, 0）和旋转（0, 0, 0, 1），其中最后一个数字 1 表示没有旋转。
- map: 源坐标系的名称，表示输入的坐标变换是从 "map" 坐标系。
- world: 目标坐标系的名称，表示输出的坐标变换是相对于 "world" 坐标系。
- 5: 发布频率，表示每秒钟发布五次坐标变换。
综上所述，该命令语句的作用是在 ROS 中运行一个节点，此节点会发布一个静态的坐标变换，将 "map" 坐标系转换到 "world" 坐标系，变换矩阵表示不进行平移（0, 0, 0）和旋转（0, 0, 0, 1），并以每秒五次的频率发布变换信息。这可以用于将不同坐标系之间的相对位置关系告知 ROS 系统。
补充：若想看到map下的显示图，可将fdilink_ahrs->launch->tf.launch文件中的“world”改为“map”。（我没试验）
