环境：ubuntu18.04
ros：melodic
此博客前提你已经安装了moveit，如果未安装，可参考链接
一、启动MoveIt Setup Assistant
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch
点击：Create New MoveIt Configuration Package
点击Browse：选择你机器人的xacro文件，然后Load Files
二、Generate Self-Collision Matrix
默认设置10000就可以，点击Generate Collision Matrix自动生成
三、Virtual Joints
没用，直接跳过
四、Add Planning Groups，添加规划组，非常重要！非常重要！非常重要！
这一步很容易出错，弄错就GG，按照以下流程就不会有问题。
点击Add Group：给规划组起个名字 ，我有两个臂+两个末端，所以弄了四个组，
机械臂本体选择add joints，运动学求解器选kdl就可以，然后把关节1到6全都加到右边，一定要一个一个加，不要按住shift一起加，那样后期容易报错。
末端抓手选择add links，而且不要选择运动学求解器，把末端相关的加进去，也是一个一个加到右边，结果如下图
五、Add Robot Poses
自定义home姿态，方便机械臂回到该位置，可以拖动进度条，看到右边模型机械臂姿态的变化，根据自己机械臂的情况设置即可。
我的左臂home为：0， 3.14， 1.57， 0， 0， 0
我的右臂home为：0， 3.14， 4.71， 0， 0， 0
六、End Effectors
设置如下
七、Add Passive Joints
没用，跳过
八、3D Perception
没用，跳过
八、Simulation
没用，跳过
九、ROS control
设置如下
十、Add Author Information
一定要留下姓名和邮箱，不然报错
十一、Generate Configuration Files
选择字前建好的moveit_config文件夹
然后点击Generate Package按钮，大公告从！！！！
不容易不容易，完结撒花～～～
上一张效果图
