ardupilot IMU陀螺仪方向的重要性

news2024/11/25 21:28:46

摘要

本节主要记录IMU陀螺仪方向的重要性，欢迎批评指正！！！

1.简介—BMI088 方向

在这里插入图片描述

注意这个BMI088 的IMU方向，特别是是那个左上角的黑色点点，他的坐标系满足右手坐标系，但是我们无人机坐标系是北东地坐标系，因此需要把IMU方向进行旋转到和我们无人机同样坐标系下。

在这里插入图片描述

如果我们把无人机机体对应的方向是正北，那么BMI088的X轴方向正好是正北,Y轴方向正好是正东，垂直方向取反即可。这样我们的X轴的变化就是对应横滚角度，Y轴对应俯仰角，Z对应偏航角。这对我们进行控制时非常重要。当我们对着机体往前看，此时把飞机水平往右侧横滚，可以看到横滚角度是正值；同理俯仰也是往上俯仰是正值，我们可以从日志查看

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