文章目录
前言
37.1 LED的含义
37.2 配置安全开关
37.3 使用安全开关强制更新I/O板固件
前言
一个安全开关可以用来启用/禁用电机和伺服的输出。该开关控制飞行器的"安全"状态。当处于这种状态时，电机被阻止运行（除了在 Plane's MANUAL 模式下，如果强制解锁和BRD_SAFETY_MASK 启用控制电机的输出），产生一个预解锁错误条件以防止意外解锁，并且伺服输出的 PWM 被禁用。
37.1 LED的含义
持续闪烁 - 系统正在初始化。
间歇性闪烁 - 系统准备就绪，但处于"安全"状态。如果已经解锁，按下安全开关，使输出到电机和控制面，或取消阻止解锁的预解锁错误条件。
常亮 - 安全开关已被按下，一旦飞行器被解锁起来，电机和舵机就能移动。
37.2 配置安全开关
BRD_SAFETY_DEFLT = 0，为没有配备的系统禁用开关（在旧的固件版本中为 BRD_SAFETYENABLE）。
BRD_SAFETYOPTION。这个比特掩码控制安全按钮的行为。它允许你控制安全按钮是否可以用来启用安全状态和/或禁用安全状态，以及该按钮是否只在加锁时激活，并在加锁时强制返回到安全状态。默认的行为是按钮进入或退出安全状态，只有在加锁时才有可能。
BRD_SAFETY_MASK 可以用来设置哪些单独的通道在安全开关下保持启用。这允许有限的控制面运动来检查地面上的正确操作。在所有的稳定飞行模式下，电机输出将保持禁用。
！Note
处于"安全"状态下。
BRD_SAFETYOPTION 这个比特掩码控制安全按钮的操作限制。它允许你控制安全按钮是否可以用于"安全"状态的启用和/或禁用，以及按钮在解锁时是否有效。另外，如果"安全"状态在加锁时被强制打开。
37.3 使用安全开关强制更新I/O板固件
如果在自动驾驶仪通电后的最初几秒钟按住安全开关，如果自动驾驶仪包括 IOMCU，则 I/O 固件会被重新加载。
这通常是不需要的，但在一些罕见的情况下，如果你在启动后听到"启动失败"的声音，则需要在固件上传后进行（见 Sounds wiki page）。
音调报警器播放的曲子表示各种状态。点击下面的描述，下载并聆听相关的曲子。
- EKF or Inertial Nav Failure
- Start up OK
- Start up Failed
- New IO board firmware found (restart with safety button pushed to upload)
- New IO board firmware loaded successfully
- No SD Card
- Armed
- Disarmed
- Failed to Arm
- Low Battery
- GPS glitch
- Barometer Glitch
- Parachute Release
- Lost Copter Alarm
！Note
许多自动驾驶仪有两个 CPU，主 CPU（又称 FMU）是 ArduPilot 运行的地方。IOMCU 是一个独立的 I/O CPU，负责一些 I/O，包括 PWM 输出到 MAIN OUT 通道。其他自动驾驶仪没有 IOMCU，只有主 CPU。
