1 CAN FD 和CAN的 区别：

CAN-FD：一帧数据最长64字节。以理解成CAN协议的升级版，只升级了协议，物理层未改变。传输速率不同、数据长度不同、帧格式不同、ID长度不同。

1）速率不同：

CAN：最大传输速率1Mbps。
CAN-FD：速率可变，最大传输速率8Mbps。

2）数据长度不同

CAN：一帧数据最长8字节

CAN-FD：一帧数据最长64字节。

3）ID长度不同
CAN标准帧ID长度最长11bit。 CAN-FD标准帧ID长度可扩展到12bit。

4）帧格式不同

CAN-FD新增了FDF、BRS、ESI位，

FDF表示CAN报文还是CAN-FD报文。BRS：表示位速率转换，该位隐性时，速率可变，该位为显性时，以正常的CAN-FD总线速率传输（恒定速率）。

2 CANoe的几种帧：

数据帧、远程帧、错误帧、过载帧、帧间隔

3标准帧的Id是多少比特？扩展帧的Id是多少比特？

标准帧的ID是11位比特长

扩展帧的ID是29位比特长

4 总线的仲裁机制的优先权？（所有节点都在发送的话谁优先）

报文ID值越小，优先级越高

5 CAN总线的的校验机制（CRC校验）？

Can总线的校验机制包括CRC校验和和ACK校验两个部分：

(1.) CRC校验和：CAN总线在发送数据帧时会对数据帧进行CRC校验和计算，并将计算结果追加到数据帧末尾。接收方在接收数据帧时会对数据帧进行CRC校验和计算，并将计算结果与数据帧中的CRC校验和进行比较，以判断数据帧是否发生了错误。如果计算结果与CRC校验和不一致，则认为数据帧发生了错误，接收方将丢弃该数据帧。

(2.) ACK校验：CAN总线在发送数据帧后，接收方需要向发送方发送一个ACK（应答）信号，告知发送方数据帧已经成功接收。如果发送方在规定的时间内未收到ACK信号，则认为该数据帧发送失败，发送方将重新发送该数据帧。

6 终端电阻是多大的？

120Ω终端电阻

7 CAN总线的显性和隐性状态？

差分电平显性电平值为0 （CAN_H 高3.5V、CAN_L 低1.5V  电位差为2V）

隐性电平值为1  （CAN_H 2.5V、CAN_L 2.5V  电位差为0）

8 Can DB9中哪个是CAN高，哪个是CAN 低？

7是CAN高，2是CAN低

9 CAN的通讯矩阵是哪两种？（制作DBC的时候字节的排列顺序？）

常用格式：

Intel格式（小端，数据低位在内存低位）

Lsb在低字节，msb在高字节，以起始位为原点，从左往右，自上而下填充

Motorola格式（大端，数据低位在内存高位）

Lsb在高字节，msb在低字节，以起始位为原点，从左往右，自上向下填充