前言
本篇文章为本人自己(Toniht)在实验室服务器上配置环境的一些记录，我也是个半吊子，很多步骤都不知其所以然，主打一个能用就行。主要目的是方便后续遇见问题及时定位，或者后续再次需要时不用上网到处查找。次要目的是希望能帮助到有需要的人。
写给参考的人：本篇文章中你可能会看见的一些地址中的昵称：Toniht为我本人昵称，tjx为名字缩写，因为实验室服务器分配需要记录，方便查人不让用昵称，所以本文中Toniht和tjx会比较混乱，但是都是我的id就对了。没说联网的，默认都是离线安装，即实验室电脑下载后，MobaXterm传到服务器上
by Toniht 2023.07.11
1. Cmake
Linux非管理员安装cmake以及所遇到的坑
记录时已经安装完成。
下载地址：https://cmake.org/download/
步骤来源于上面的教程，我的配置地址--prefix=/home/server/common/tjx/tools/cmake
$ tar -zvxf cmake-3.21.3.tar.gz
$ cd cmake-3.21.3
$ ./bootstrap
$ ./configure --prefix=/home/xxx/cmake !!!注意，要在自己用户名下的目录配置，如果不加--prefix会默认在root目录下配置，这样后面make install时没有sudo权限会失败
$ make
$ make install
2. eigen
安装完，又卸了
还得是管理员权限，因为是第一次用服务器不熟悉非root环境安装的流程，以为依赖也要靠自己，所以安装了很久，没想到最后还是删掉了，直接联系实验室的管理员帮忙安装了依赖。几分钟解决了我一天半硬是没搞明白的东西。
依赖安装
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
记录时已经安装完成。
好像是换网址了？网上很多教程的下载地址都不行了。
新的网址：https://gitlab.com/libeigen/eigen
我的步骤(仅供参考)：
我下载了老版本3.3.7，然后
$ tar -zvxf eigen-3.3.7.tar.gz
$ cd eigen-3.3.7
$ mkdir build && cd build
cmake时，因为默认好像是/usr/local/,因为服务器没有root权限，不改后面没法make install
$ cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/server/common/tjx/tools/eigen ..
$ make install
3. ceres-solver
边搞边记录
下载地址：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/tags
我下载的是1.14.0版本
正常的话我认为cmake命令应该是正常执行的，但是报错了，报错以及解决方法见ERROR 3.1
管理员安装依赖后，一切都简单起来了，报错也没了。
$ tar -zvxf ceres-solver-1.14.0.tar.gz
$ cd ceres-solver-1.14.0
$ mkdir build && cd build
$ cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/server/common/tjx/tools/ceres ..
ERROR 3.1
问题描述：
cmake报错，显示为找不到eigen3，但是上面已经正常安装了eigen3.3.7，有可能是eigen版本问题，但是我这里主要是找到的eigen地址不对劲。
报错中Could not find file: /home/server/common/tjx/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h，对比后发现，我的eigen安装在了~/tools/eigen，但是定位在了~/。另外，经查，Macros.h文件也并不存在。
解决方法：
在ceres-solver-1.14.0/cmake/FindEigen.cmake文件中，找到了报错位置
先在FindEigen.cmake文件中找到
set(EIGEN_INCLUDE_DIR "${EIGEN3_INCLUDE_DIR}" CACHE STRING
"Eigen include directory" FORCE)
并将其注释掉。防止后续传入参数时会被重新set为错误值。如图：
另外，经查，报错还有一个原因就是报错中的Macros.h文件，可能是因为是离线安装的，所以并不存在，我认为有两种解决方法：1. 注释掉读取Macros.h的代码，并将其EIGEN_VERSION直接设置为对应版本 2. 对应目录增加一个Macros.h文件，并加入版本信息
我选择了第二个，Macros.h文件内容：
#define EIGEN_WORLD_VERSION 3
#define EIGEN_MAJOR_VERSION 3
#define EIGEN_MINOR_VERSION 7
执行指令cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/server/common/tjx/tools/ceres -DEIGEN_INCLUDE_DIR=/home/server/common/tjx/tools/eigen/include/eigen3 -DEIGEN3_INCLUDE_DIR=/home/server/common/tjx/tools/eigen/include/eigen3 ..
（其中CMAKE_INSTALL_PREFIX在设置ceres安装位置，EIGEN_INCLUDE_INCLUDE_DIR和EIGEN3_INCLUDE_DIR是在设置参数值）
