功能介绍
以自定义数据类型为基础，完成一个节点作为服务器，另一个节点接收传送两个数字到服务端，服务端计算后反馈到客户端进行打印输出
1、工作空间
1.1 创建工作空间lee_ws
mkdir -p ~/lee_ws/src
cd ~/lee_ws/src/
catkin_init_workspace
cd ~/lee_ws/
catkin_make
echo "source ~/lee_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source devel/setup.bash
1.2 创建功能包lee_srv
cd ~/lee_ws/src
catkin_create_pkg lee_srv std_msgs rospy roscpp
cd ~/lee_ws/
catkin_make
source ~/lee_ws/devel/setup.bash
1.3 创建srv文件
路径： /home/lee/lee_ws/src/lee_srv/srv/AddTwoInts.srv
int64 num1
int64 num2
---
int64 sum
1.4 package.xml配置
在package.xml最下面的build_depend和exec_depend附近添加即可
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
1.5 CMakeLists.txt配置
在CMakeLists.txt中配置下面相应的代码
# 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)
# 配置 srv 源文件
add_service_files(
FILES
AddTwoInts.srv
)
# 生成消息时依赖于 std_msgs
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
#执行时依赖
catkin_package(
# INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES lee
CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
# DEPENDS system_lib
)
1.6 编译后的中间文件查看
Python 需要调用的中间文件(…/工作空间/devel/lib/python3/dist-packages/包名/srv)
1.7 总结步骤1.3-1.5
- 1.3建立的自定义srv文件
- 需要通过1.4和1.5两个步骤的配置才能通过catkin_make对1.3的文件进行编译
- 1.6为通过编译自定义文件生成的python、C++和js等头文件，用于相应编程代码的头文件调用
1.8 VScode编辑ros参数配置
快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build这一行，点击小齿轮配置设置，修改.vscode/tasks.json 文件，将下面复制进去即可
这么配置的原因：下一次快捷键 ctrl + shift + B直接进行代码编译
路径：/home/lee/lee_ws/.vscode/tasks.json
{
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
//代表提示的描述性信息
"label": "catkin_make:debug",
//可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
"type": "shell",
//这个是我们需要运行的命令
"command": "catkin_make",
"args": [],
"group": {"kind":"build","isDefault":true},
//可选always或者silence，代表是否输出信息
"presentation": {"reveal": "always"},
"problemMatcher": "$msCompile"
}
]
}
1.9 vscode 头文件配置
为了方便代码提示以及避免误抛异常，需要先配置 vscode，将1.3-1.5生成的 head 中间文件路径配置进 c_cpp_properties.json 的 includepath属性，如果不配置vscode会报错代码，但是编译不受影响
路径： /home/lee/lee_ws/.vscode/c_cpp_properties.json
{
"configurations": [
{
"browse": {
"databaseFilename": "",
"limitSymbolsToIncludedHeaders": true
},
"includePath": [
"/opt/ros/noetic/include/**",
"/home/lee/catkin_ws/src/lee/include/**",
"/usr/include/**",
"/home/lee/catkin_ws/devel/include/**" //配置 head 文件的路径
],
"name": "ROS",
"intelliSenseMode": "gcc-x64",
"compilerPath": "/usr/bin/gcc",
"cStandard": "c11",
"cppStandard": "c++17"
}
],
"version": 4
}
2、服务端代码 Python
路径： /home/lee/lee_ws/src/lee_srv/scripts/lee_srv_add_server.py
2.1 代码部分
#! /usr/bin/env python
# coding=utf-8
import rospy
from lee_srv.srv import AddTwoInts,AddTwoIntsRequest,AddTwoIntsResponse
#接收到数据请求后，进入回调函数
def chatterCallback(req):
# 解析提交的数据
sum = req.num1 + req.num2
rospy.loginfo("提交的数据:num1 = %d, num2 = %d, sum = %d",req.num1, req.num2, sum)
# 创建响应对象，赋值并返回
# resp = AddIntsResponse()
# resp.sum = sum
resp = AddTwoIntsResponse(sum)
return resp
if __name__ == "__main__":
#初始化 ROS 节点:命名(唯一)
rospy.init_node("lee_srv_add_server")
#创建一个Service，服务名为chatter_srv的topic，注册回调函数为chatterCallback
server = rospy.Service("chatter_srv",AddTwoInts,chatterCallback)
#设置循环调用回调函数
rospy.loginfo("服务已经启动....")
rospy.spin()
2.2 CMakeLists.txt部分
在install下面直接添加如下代码即可
catkin_install_python(PROGRAMS scripts/lee_srv_add_server.py DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})
3、客户端代码 Python
路径： /home/lee/lee_ws/src/lee_srv/src/lee_srv_add_client.cpp
3.1 代码部分
#! /usr/bin/env python
# coding=utf-8
import rospy
from lee_srv.srv import AddTwoInts,AddTwoIntsRequest,AddTwoIntsResponse
import sys
if __name__ == "__main__":
#优化实现
#if len(sys.argv) != 3 如果通过 launch 的 args 传参，需要传递的参数个数 3
#if len(sys.argv) != 5 传参(0-文件路径 1传入的参数 2传入的参数 3节点名称 4日志路径)
if len(sys.argv) != 3:
rospy.logerr("请正确提交参数，需要两个数字")
sys.exit(1)
#初始化 ROS 节点:命名(唯一)
rospy.init_node("lee_srv_add_client")
#创建一个ServiceProxy，订阅名为chatter_srv的topic
client = rospy.ServiceProxy("chatter_srv",AddTwoInts)
# 请求前，等待服务已经就绪，如服务器没启动则一直在此等待
client.wait_for_service()
#整理请求的数据
req = AddTwoIntsRequest()
# req.num1 = 100
# req.num2 = 200
#优化
req.num1 = int(sys.argv[1])
req.num2 = int(sys.argv[2])
#发送请求，并接收并打印显示
resp = client.call(req)
rospy.loginfo("响应结果:%d",resp.sum)
3.2 CMakeLists.txt部分
在install下面直接添加如下代码即可
catkin_install_python(PROGRAMS scripts/lee_srv_add_client.py DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})
4、代码测试
4.1 启动rosmaster
roscore
4.2 启动 lee_srv_add_server 节点
rosrun lee_srv lee_srv_add_server.py
4.3 启动 lee_srv_add_client 节点，并带参数
rosrun lee_srv lee_srv_add_client.py 1 2
5、结果
