一、 依赖项

1. Ubuntu 18.04 安装opencv 4.2.0/4.6.0链接：

        查看当前opencv版本

pkg-config --modversion opencv

        安装opencv 4.2.0链接：

https://note.youdao.com/s/R6ddu2ou

2. 安装PyTorch

        官网链接：

https://pytorch.org/get-started/locally/

        PyTorch 天翼网盘的链接：

https://cloud.189.cn/t/Aj6zuu22muqi (访问码:9juv)

二、 功能包

        天翼网盘链接：

https://cloud.189.cn/t/fMFnUb3YzeYr (访问码:bmm8)

三、功能包要修改的地方

1. CMakeLists文件进行修改（YOLOv5_ROS中的CMakeLists）

        CMakeLists里的Torch路径

修改前：

set(Torch_DIR /home/ning/libtorch/share/cmake/Torch)

修改后：

set(Torch_DIR /home/fairlee/programs/libtorch/share/cmake/Torch)

2. src/main.cc 修改coco.names加载路径

        第154行

修改前：

std::vector<std::string> class_names = LoadNames("/home/ning/yolov5_ws/src/YOLOv5_ROS/weights/coco.names");

修改后：

std::vector<std::string> class_names = LoadNames("/home/fairlee/catkin_ws/src/YOLOv5_ROS/weights/coco.names");

3. 修改yolov5s.torchscript加载路径

        第160行

修改前：

std::string weights = "/home/ning/yolov5_ws/src/YOLOv5_ROS/weights/yolov5s.torchscript";

修改后

std::string weights = "/home/fairlee/catkin_ws/src/YOLOv5_ROS/weights/yolov5s.torchscript";

4. 修改订阅的话题（也可以用实时的相机数据）

        第220行        

        根据bag包中话题的不同，修改需要订阅的话题

修改前：

ros::Subscriber sub_color=nh.subscribe("cam00/image_raw",10,callback_color);

修改后：

ros::Subscriber sub_color=nh.subscribe("/kitti/camera_color_left/image_raw",10,callback_color);

四、编译、启动功能包

catkin_make

        启动节点：

rosrun handle_detection handle_detection

        启动bag包

rosbag play kitti_2011_09_26_drive_0001_synced.bag

        启动rviz，直接查看结果。

rviz

        用yolov5的rviz

五、结果