这篇文章是轻舟智航23年的一篇论文，是对pillarNet进行改进。

改进方面：

1.训练更长的时间+在检测头增加IOU预测score，这个iou分数预测不太清楚，不知道是不是iouloss

2.扩大感受野，包括Neck部分使用FPN或者BiFPN.使用ASPP空洞卷积来增大感受野。

3.在head部分对特征进行上采样，分组预测，有两个头。

4.同时他们在2d骨干网络降采样部分加入了许多残差块，以此来提高性能。

ASPPNet一般用于增大网络的感受野。结构如下，其实就是使用了不同膨胀系数的3*3卷积以及一个1*1卷积和一个池化，最终concat到一起。

PillarNet的网络结构：