在 SLAM 中位姿是未知的，而我们需要解决什么样的相机位姿最符合当前观测数据这样的问题。

一种典型的方式是把它构建成一个优化问题，求解最优的 R, t，使得误差最小化。

旋转矩阵自身是带有约束的（正交且行列式为 1）。它们作为优化变量时， 会引入额外的约束，使优化变得困难。通过李群——李代数间的转换关系，我们希望把位姿估计变成无约束的优化问题，简化求解方式。

 加法不封闭：

 乘法封闭：

只有一个运算的集合，我们把它叫做群。