0 专栏介绍

本专栏重点介绍强化学习技术的数学原理，并且采用Pytorch框架对常见的强化学习算法、案例进行实现，帮助读者理解并快速上手开发。同时，辅以各种机器学习、数据处理技术，扩充人工智能的底层知识。

🚀详情：《Pytorch深度强化学习》

1 K-摇臂赌博机

单步强化学习是最简单的强化学习模型，其以贪心策略为核心最大化单步奖赏

如图所示，单步强化学习的理论模型是 $K$ -摇臂赌博机( $K$ -armed bandit)，描述如下： $K$ -摇臂赌博机有 $K$ 个摇臂，赌徒在投入一个硬币后可选择按下其中一个摇臂，每个摇臂以一定的概率吐出硬币(硬币数量来自一个赌徒未知的概率分布)，因此仅通过一次试验并不能确切地了解摇臂的奖赏期望，赌徒的目标是通过一定的策略最大化自己的奖赏，即获得最多的硬币。 $K$ -摇臂赌博机问题抽象为强化学习任务后，摇臂即为某个状态下对应的 $K$ 个动作；硬币即为该状态下执行某动作后的奖赏值

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针对 $K$ -摇臂赌博机问题有两种思路：

仅探索法(exploration-only)：将所有的尝试机会平均分配给每个摇臂，即轮流按下每个摇臂若干次，最后以每个摇臂各自的平均吐币数作为奖赏期望的近似估计；
仅利用法 (exploitation-only)：按下目前最优的——到目前为止平均奖赏最大的摇臂，若有多个摇臂同为最优，则从中随机选取一个

以上两种思路相互矛盾，构成强化学习所面临的探索-利用窘境(Exploration-Exploitation dilemma)：仅探索法能很好地估计每个摇臂的性能，却会失去很多选择最优摇臂的机会；仅利用法局部性能较好，但因为过于贪心无法衡量各个摇臂，因此很可能选不到最优摇臂。这两种思路都难以使最终的累积奖赏最大化，欲使累积奖赏最大，则必须在探索与利用之间达成较好的折中。

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将 $K$ -摇臂赌博机应用在离散状态空间、动作空间上一般强化学习任务的方式是：将每个状态上动作的选择看作一个 $K$ -摇臂赌博机问题，对每个状态分别记录各动作的尝试次数、当前平均累积奖赏等信息，训练一定次数后，即可基于赌博机算法进行动作决策。但是这种做法没有考虑强化学习任务马尔科夫决策过程的结构，具有局限性

2 $\epsilon$ -贪心算法

$\epsilon$ -贪心算法基于一个概率 $\epsilon$ 来对探索和利用进行折中：每次尝试时以 $\epsilon$ 的概率进行探索，此时以均匀概率随机选取一个动作；以 $1-\epsilon$ 的概率进行利用，此时选择当前平均奖赏最高的动作(若有多个，则随机选取一个)。若动作奖赏的不确定性较大则需更多的探索，此时需要较大的 $\epsilon$ 值；反之若动作奖赏的不确定性较小，则少量的尝试就能很好地近似真实奖赏，此时需要较小的 $\epsilon$ 值即可。通常可令 $\epsilon$ 随尝试次数的增加而逐渐减小，例如令

$\epsilon ={{1}/{\sqrt{t}}}$

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3 softmax算法

Softmax算法基于当前已知的动作平均奖赏来对探索和利用进行折中：若各动作的平均奖赏相当，则选取各动作的概率也相当；若某些动作的平均奖赏明显高于其他动作，则它们被选取的概率也明显更高。其中温度 $\tau >0$ 趋于0算法趋于仅利用；趋于无穷大算法趋于仅探索。

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4 Python实现与分析

首先我们先模拟一个 $K$ -摇臂赌博机

class Bandit:
    def __init__(self) -> None:
        self.k = 0
        self.handler = []
    
    # @breif:添加摇臂
    def addHandler(self, pList, vList):
        h = BanditHandler(pList, vList)
        self.handler.append(h)
        self.k = self.k + 1
    
    # @breif:删除摇臂
    def delHandler(self, i):
        if i > self.k - 1:
            print("handler index i is invalid! i should be less than k!")
        else:          
            self.handler.pop(i)
            self.k = self.k - 1  

    # @breif: 选择摇臂i并弹出奖赏
    def getReward(self, i):
        if i > self.k - 1:
            print("handler index i is invalid! i should be less than k!")
        else:          
            return self.handler[i].pull()

接着实现上述的四种算法

仅探索法

def explorationOnly(self, T):
    # 累计奖赏
    r = 0
    rList = []
    # 完全随机选取摇臂
    for i in range(T):
        hIndex = random.randint(0, self.kBandit.k - 1)
        r = r + self.kBandit.handler[hIndex].pull()
        rList.append(r / (i + 1))
    return rList

仅利用法

def exploitationOnly(self, T):
    # 累计奖赏
    r = 0
    rList = []
    # 各摇臂平均奖赏初始化
    g = [0 for i in range(self.kBandit.k)]
    # 各摇臂选中次数初始化
    count = [0 for i in range(self.kBandit.k)]
    for i in range(T):
        hIndex = g.index(max(g))
        v = self.kBandit.handler[hIndex].pull()
        r = r + v
        g[hIndex] = (g[hIndex] * count[hIndex] + v) / (count[hIndex] + 1)
        count[hIndex] = count[hIndex] + 1
        rList.append(r / (i + 1))
    return rList

$\epsilon$ -贪心算法

def eGredy(self, T, e):
    # 累计奖赏
    r = 0
    rList = []
    # 各摇臂平均奖赏初始化
    g = [0 for i in range(self.kBandit.k)]
    # 各摇臂选中次数初始化
    count = [0 for i in range(self.kBandit.k)]
    for i in range(T):
        if random.random() < e:
            hIndex = random.randint(0, self.kBandit.k - 1)
        else:
            hIndex = g.index(max(g))
        v = self.kBandit.handler[hIndex].pull()
        r = r + v
        g[hIndex] = (g[hIndex] * count[hIndex] + v) / (count[hIndex] + 1)
        count[hIndex] = count[hIndex] + 1
        rList.append(r / (i + 1))
    return rList