渐渐开始接触项目了，准备把以前学习的ros做一些总结，以致孰能生巧。

vscode使用

下载：https://code.visualstudio.com/
安装：sudo dpkg -i code(tap补全)
code 能快捷启动。
插件安装：中文、ros、cmake tool、bracket xxx
快捷键编译：ctrl+shift+b
这里选择catkin_make build编译（选择src）
后面也可以默认使用catkin_make编译

"group":"kind":"build","isDefault":"true"

ros节点和包

1. 一个功能包中可以有多个节点
2. 一个任务需要几个节点的配合才能完成
   创建工作空间

mkdir -p catkin_ws/src

进入工作空间

cd catkin_ws/src

创建功能包

catkin_create_pkg ssr_pkg rospy roscpp std_msgs

package.xml出现就说明是一个功能包

创建节点：
功能包的src中创建chao_node.cpp
#include <ros/ros.h>
main自动生成代码，
添加：
printf(“hello world!\n”);
修改CMakeLists：

add_executable(radar_node src/radar_node.cpp)

其中：
radar_node节点名
radar_node.cpp可执行文件

但是真正在ros中使用时肯定是不能单独这样写。

在printf中继续加入：

ros::init(argc, argv, "chao_node")

这里的int main是有问题的(这里是一个小漏洞)：

int main(int argc, char *argv[])

顺便再把printf的东西可以改一下。
我的枪去而复返，你的生命有去无回
同时呢，想要持续输出东西的话，就需要while进行循环：

while(ture)
{
    printf("别投，我还能秀！\n");
}

此时总体的节点代码为：

#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc, argv, "radar_node");
    printf("hello world!\n");
    while (true)
    {
        printf("别投，我还能秀！\n");
    }
    
    return 0;
}

注意修改CMakeLists：
add_executable(radar_node src/radar_node.cpp)
节点名 可执行文件

  target_link_libraries(radar_node
   ${catkin_LIBRARIES}
)

节点名改了就行
最后的结果：

ok。
总体的架构总结如下：
架构图