0 背景

在ROS中，launch工具可以帮助用户同时启动多个节点，以及引入多种设置如参数导入、节点名重映射等。在ROS1中，launch文件通过xml语言编写，后缀名为.launch；而ROS2在xml的基础上（后缀名为.xml），新增加了两种launch文件的编写方式——python（后缀名为.launch.py）和yaml（后缀名为.yaml）。尽管如此，官方demo以及一些比较受欢迎的ROS2项目，使用的launch文件的编写方式基本为python，而python的灵活性之大与受众之广也是得到众多开发者的认可的。

关于ROS2 launch文件的更多详细资料，笔者把一些常用链接整理如下：

一个很棒的github项目，对比了ROS1和ROS2的launch文件写法，提供了上手demo
ROS2 humble版本 launch 教程
ROS2 launch的设计文档

1 问题的提出

铺垫结束，回到本文关注的问题！
如何在ROS2 launch.py文件中，同时引入yaml和自定义变量参数？

之所以会提出这个问题，是因为在实际工程中，笔者发现当进行团队协作或者程序在不同平台上移植的时候，经常会遇到目录不统一的问题，而这些目录是作为参数存放在yaml中的。比如，某个文件存放在张三的/home/zhangsan/resource下面，而李四要将yaml文件中的该路径修改为/home/lisi/resource。又比如，某个文件存放在张三的/home/zhangsan/folder_A/folder_B，而李四习惯将其存放在/home/lisi/folder_C。如果每次从GitHub或者GitLab pull下他人的代码，都需要修改，显然不是长久之际。于是自然地想到，有没有这样一种方式，能够避免路径修改，使代码即拿即用呢？

2 问题的解决

通过阅读官方文档，可以知道，在launch文件中启动节点，可以直接定义ros参数：
在这里插入图片描述

也可以通过下面这种方式导入yaml文件：
在这里插入图片描述

一般我们使用yaml文件时，都是因为参数数量比较大。用yaml整理，更加简洁直观。但是，对于上述情况，笔者还是推荐将涉及路径的参数写在launch文件里，毕竟ROS2已经支持python了，使用python的优势马上就会介绍到。

第一个，只需知道yaml文件相对路径
```
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
config = os.path.join(
  get_package_share_directory('launch_tutorial'),
  'config',
  'turtlesim.yaml'
  )
```
这个get_package_share_memory会获取功能包所在的路径（在install文件夹内，而不是源代码文件夹），而yaml文件在功能包内部，只需知道相对路径即可，从而避免对yaml绝对路径的编辑与修改。

第二个，其他资源文件可以用~代替主目录

import os
resource_path = os.path.expanduser('~/demo/resource/dataset') # 在.launch.py中可以使用~表示主目录，从而提高程序的可移植性

第三个，yaml文件可以和自定义参数同时使用，从而实现一般参数和特殊参数（如路径）的统一
见下面的例程，这里使用的是composable node，但是对于一般的node也是可以的，可以看上面的两个代码截图，有parameter项。

import launch
from launch_ros.actions import ComposableNodeContainer
from launch_ros.descriptions import ComposableNode

# 以下两个包是额外import进来的，用于处理目录和字符串
import os
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory


def generate_launch_description():
    """Generate launch description with multiple components."""

    yaml_file = os.path.join(get_package_share_directory("onboard_pkg"), "config", "onboard_pkg.yaml")
    # yaml文件在config目录下，记得在CMakeLists.txt中写install相关内容(config目录需要加入到install目录中去)

    resource_path = os.path.expanduser('~/demo/resource/dataset') # 在.launch.py中可以使用~表示主目录，从而提高程序的可移植性
    # 建议涉及到目录的参数都在launch文件中写，以提高程序的可移植性
    individual_params = {"resource_path": resource_path} # 用字典自定义参数，key为resource_path，值为路径
    lidar_node_params = [individual_params,yaml_file] # 列表元素可以是自定义参数，也可以是yaml文件的路径
    
    container = ComposableNodeContainer(
            name='my_container',
            namespace='',
            package='rclcpp_components',
            executable='component_container',
            composable_node_descriptions=[ # 多个节点的情况，可以在List中写多个ComposableNode
                ComposableNode( # 只需要修改这个实例的内容
                    package='onboard_pkg',
                    plugin='onboard_pkg::Lidar',
                    name='lidar_node', 
                    parameters=lidar_node_params)
            ],
            output='screen',
    )

    return launch.LaunchDescription([container])

3 多问一句为什么

为什么可以把launch文件中自定义的参数和yaml中给的参数同时传给节点？
选中Node中的parameter跳转到其定义，再在类的初始化函数中找到parameter相关的函数normalize_parameters函数进行跳转，会发现parameter list支持三种类型，并且会根据元素的类型，进行相应的处理，从而可以支持同时传入yaml和自定义参数
在这里插入图片描述