1. 功能说明
本文示例将实现R328a样机4自由度并联机器狗行走的功能。
2. 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
| 主控板 | Basra主控板（兼容Arduino Uno） |
| 扩展板 | Bigfish2.1扩展板 |
| 电池 | 7.4V锂电池 |
电路连接：机器狗左侧的上下舵机连接在Bigfish扩展板的D3、D8端口；机器狗右侧的上下舵机连接在Bigfish扩展板的D4、D7端口。
3. 功能实现
上位机：Controller 1.0
下位机编程环境：Arduino 1.8.19
实现思路：实现机器狗可以灵活的自由行走。
3.1 调试舵机角度
对于如何利用Controller软件进行调试机器狗的舵机角度，可参考【U002】如何驱动模拟舵机-Controller 1.0b软件的使用
在本次实验中，经过调试，对于4自由度并联机器狗行走时的舵机角度值如下图所示：
3.2 示例程序
下面提供一个4自由度并联机器狗行走的参考例程（Dog_walk_finall.ino），实验效果可参考网站演示视频。
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版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 机器谱 2023-05-26 https://www.robotway.com/
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本例程实现机器小狗行走
调试小狗行走的注意事项：
3、8对应着小狗左侧的上下舵机；
4、7对应着小狗右侧的上下舵机；
连接好舵机后，将调试好的小狗初始直立状态写入float value_init[4] = { };中即可；
*/
#include<Servo.h>
#define SERVO_SPEED 20 //定义舵机转动快慢的时间
#define ACTION_DELAY 0 //定义所有舵机每个状态时间间隔
Servo myServo[4];
int f = 15;//定义舵机每个状态间转动的次数，以此来确定每个舵机每次转动的角度
int servo_port[4] = {3,4,7,8};//定义舵机引脚
int servo_num = sizeof(servo_port) / sizeof(servo_port[0]);//定义舵机数量
float value_init[4] = {1478,1500,1545,1478};//定义舵机初始角度
int leg_range = 180; //小狗左右两条腿摆动的幅度
float reset_init[4]={0,0,0,0};
void setup() {
Serial.begin(9600);
for(int i=0;i<servo_num;i++)
ServoGo(i,value_init[i]);
for(int i=0;i<servo_num;i++){
reset_init[i] = value_init[i];
}
delay(2000);
}
void loop() {
Dog_walk();
}
void Dog_walk()
{
servo_move(value_init[0],value_init[1],reset_init[2]+leg_range,reset_init[3]);
servo_move(value_init[0],value_init[1],reset_init[2],reset_init[3]-leg_range);
}
void ServoStart(int which)
{
if(!myServo[which].attached())myServo[which].attach(servo_port[which]);
pinMode(servo_port[which], OUTPUT);
}
void ServoStop(int which)
{
myServo[which].detach();
digitalWrite(servo_port[which],LOW);
}
void ServoGo(int which , int where)
{
if(where!=200)
{
if(where==201) ServoStop(which);
else
{
ServoStart(which);
myServo[which].write(where);
}
}
}
void servo_move(float value0, float value1, float value2, float value3) //舵机转动
{
float value_arguments[] = {value0, value1, value2, value3};
float value_delta[servo_num];
for(int i=0;i<servo_num;i++)
{
value_delta[i] = (value_arguments[i] - value_init[i]) / f;
}
for(int i=0;i<f;i++)
{
for(int k=0;k<servo_num;k++)
{
value_init[k] = value_delta[k] == 0 ? value_arguments[k] : value_init[k] + value_delta[k];
}
for(int j=0;j<servo_num;j++)
{
ServoGo(j,value_init[j]);
}
delay(SERVO_SPEED);
}
delay(ACTION_DELAY);
}程序源代码资料详见 4自由度并联机器狗-行走
