第1部分 产品介绍
MKS SERVO 28D/35D/42D/57D 系列闭环步进电机是创客基地为满足市场需求而自主研发的一款产品。具备脉冲接口和RS485/CAN串行接口，支持MODBUS-RTU通讯协议，内置高效FOC矢量算法，采用高精度编码器，通过位置反馈，有效防止电机丢步。适合小型机械臂，3D打印机，雕刻机，写字机，自动化产品以及电子竞赛等应用。
硬件开源，性价比高！
第2部分 串口参数配置
2.1 电机接线示意图
2.2 电机参数配置
1.选择控制模式： 菜单 → Mode → 选择串行接口模式（SR_XXXX）
2.设置波特率： 菜单 → UartBaud → 选择想要的波特率（默认38400）
3.设置从机地址： 菜单 → UartAddr → 选择想要的地址（默认01）
2.3 上位机参数配置
1.相关资料下载地址
MKS闭环步进驱动资料：
https://pan.baidu.com/s/1tBCuDIfBAIRMms82FlLdag?pwd=mks1
MKS闭环步进D系列上位机：
https://pan.baidu.com/s/1tBCuDIfBAIRMms82FlLdag?pwd=mks1#list/path=%2FMKS%E9%97%AD%E7%8E%AF%E6%AD%A5%E8%BF%9B%E9%A9%B1%E5%8A%A8%E8%B5%84%E6%96%99%2FMKS%20SERVO57D%E8%B5%84%E6%96%99%2F%E4%B8%8A%E4%BD%8D%E6%9C%BA%E8%BD%AF%E4%BB%B6&parentPath=%2F
2.连接设置
选择对应的串口号：COMxx（如果没有找到端口可尝试扫描）
选择对应的波特率：38400（默认38400）
选择对应的通讯地址：0xXX（默认0x01）
如下图所示：
完成上一步的设置后，点击连接主板，连接成功后就可以对电机进行操作。
连接主板后，如需操控其它地址的电机（如0x00广播地址、其他电机的通讯地址、从机分组地址），无需断开连接直接更改连接设置中的通讯地址即可。
第3部分 读取/设置电机参数
3.1 读取参数指令
以“读取累加制多圈编码器值”为例：
1.选择十六进制或十进制
2.点击“累加编码值”按钮
操作步骤如下图所示：
读取成功后，下方文本框会显示读取到的数值，示例结果如下图所示：
注：十六进制编码器值一圈为0x4000，十进制编码器值一圈为360°，具体请参考说明书。
3.2 设置参数指令
以设置“电流值”为例（对应屏幕上的“Ma”选项）
1.找到设置系统参数-电流值(mA)。
2.选中输入框，输入1789后，点击确定。
注：部分选项除了下拉菜单，还可以直接输入数据。
点击确认后，找到电机状态。
如果设置成功，电机状态显示栏会显示“设置成功”字样。
如果设置失败，电机状态显示栏会显示“设置失败”字样。
设置成功后，电机屏幕菜单选项“Ma”，可以查看刚设置的电流值，如下图：
第4部分 电机限位归零运行
4.1 设置限位参数
57D电机的拨码开关PIN3,PIN2拨到ON状态。
57D电机，建议把电流设置为3200mA。
限位触发电平，归零方向，归零速度可通过上位机设置：
1.选择触发电平。
2.选择归零方向。
3.输入归零速度。
4.以上三项都选择好了以后，点击确认。
示例中触发电平选择Low，归零方向选择CW，归零速度输入600，选择好以后点击确认。
如果设置成功，电机状态显示栏会显示“设置成功”字样。
如果设置失败，电机状态显示栏会显示“设置失败”字样。
4.2 限位归零
点击“限位归零”，电机将会根据设定的限位参数，进入归零状态。
例如示例中设置触发电平为Low，归零方向为CW，归零速度为600。点击限位归零以后，电机将会以600速度，向正转方向运动，直到IN_1端口被拉低。
当电机开始归零运行时，屏幕将会显示“Home…”，电机状态显示栏会显示“回零中”字样。
此时将IN_1端口置低电平（IN_1端口为3.3V上拉，可以用地线触碰IN_1端口），电机完成归零，屏幕显示“Home ok”，电机状态显示栏会显示“回零成功”字样。
如果电机回零失败，电机状态显示栏会显示“回零失败”字样。
电机屏幕显示过程如下图：
4.3 直接归零
点击“直接归零”，可以把当前电机角度与编码器值直接设置为0。
如果设置成功，电机状态显示栏会显示“设置成功”字样，屏幕角度显示0.0°。
如果设置失败，电机状态显示栏会显示“设置失败”字样。
第5部分 电机速度模式运行
注意：57D电机，建议把电流设置为3200mA
5.1 速度模式运行和停止
1.控制电机以加速度为2，速度为300，反转运行
首先找到“启动加速度”选项。
“启动加速度”输入2以后，点击确认。
加速度设置成功后，电机状态显示栏会显示“设置成功”字样。
然后找到“电机速度控制模式”选项
点击“反转”，“速度档位”输入300，然后点击“开始”，电机就会开始以加速度为2，速度为300，反转运行。
当电机运行成功时，“电机状态监控”会显示本次运行的方向、速度与加速度，电机状态显示栏会显示“电机移动成功”字样。
当电机运行失败时，电机状态显示栏会显示“电机移动失败”字样。
2.控制电机以加速度200停止
首先找到“停止加速度”选项。
“停止加速度”输入200以后，点击确认。
加速度设置成功后，电机状态显示栏会显示“设置成功”字样。
然后找到“电机速度控制模式”选项，点击“停止”，电机就会开始以加速度为200停止运行。
当电机正在停止运行时，“电机状态监控”会显示加速度，电机状态显示栏会显示“电机停止中”字样。
当电机已经停下时，“电机状态监控”的电机状态显示栏会显示“电机停止完成”字样。
当电机停止失败时，“电机状态监控”的电机状态显示栏会显示“电机停止失败”字样。
5.2 速度模式参数保存
速度模式保存，即让电机每次上电时，以保存的速度和加速度自动运行。
1.控制电机以速度模式运行
本次示例控制电机以加速度为2，速度为300，反转运行。
2.保存速度模式参数
找到并点击“开启上电自动运行”按键。设置成功后，当电机重新上电时，将会以保存的速度和加速度自动运行。
如果设置成功，电机状态显示栏会显示“设置成功”字样，并且电机会自动停下。
如果设置失败，电机状态显示栏会显示“设置失败”字样。
5.3 速度模式参数擦除
找到并点击“关闭上电自动运行”按键。设置成功后，当电机重新上电时，将不再自动运行。
如果设置成功，电机状态显示栏会显示“设置成功”字样。
如果设置失败，电机状态显示栏会显示“设置失败”字样。
第6部分 电机位置模式1 按脉冲数相对运行
注意：57D电机，建议把电流设置为3200mA
6.1 按脉冲数相对运行
注：1.8度电机，16细分时，3200脉冲电机转1圈
1.首先点击上位机中的“直接归零”按键
可参考本教程4.3篇，将当前坐标设置为0，方便观察电机运行。
此时电机屏幕显示角度值0.0，误差0.00err，脉冲数0clk
2.电机以加速度2，速度100，反转一圈（16细分下3200脉冲）
首先找到“启动加速度”选项，“启动加速度”输入2以后，点击确认。加速度设置具体可参考本教程5.1篇。
然后找到“电机位置控制模式”选项
点击“反转”，“速度档位”输入100，控制模式选项选择“脉冲数”并输入3200，然后点击“开始”，电机就会开始以加速度为2，速度为100，反转运行一圈。
移动完成后，电机屏幕显示角度值-360.0，误差0.00err，脉冲数-3.2Kclk。
当电机正在运行时，“电机状态监控”会显示本次运行的方向、速度与加速度，电机状态显示栏会显示“电机移动中”字样。
当电机运行完成时，电机状态显示栏会显示“电机移动完成”字样。
当电机运行失败时，电机状态显示栏会显示“电机移动失败”字样。
6.2 中断电机运行
1.电机以加速度2，速度100，反转100圈（320000脉冲）
2.在电机运行时，让电机以加速度200停止
首先“停止加速度”输入200以后，点击确认。
然后找到“电机位置控制模式”选项，点击“停止”，电机就会开始以加速度为200停止运行。
当电机正在停止运行时，“电机状态监控”会显示加速度，电机状态显示栏会显示“电机停止中”字样。
当电机已经停止运行时，“电机状态监控”的电机状态显示栏会显示“电机停止完成”字样。
当电机停止失败时，“电机状态监控”的电机状态显示栏会显示“电机停止失败”字样。
第7部分 电机位置模式2 按坐标值相对运行
注1：1.8度电机，16细分时，3200脉冲电机转1圈。
注2：电机转1圈，坐标值变化0x4000或360°，正反转由坐标值决定。
注3：坐标值会有+15左右误差。
注意：57D电机，建议把电流设置为3200mA。
7.1 按坐标值相对运行
1.首先点击上位机中的“直接归零”按键
可参考本教程4.3篇，将当前坐标设置为0，方便观察电机运行。
此时电机屏幕显示角度值0.0，误差0.00err，脉冲数0clk
2.电机加速度2，速度100，相对坐标输入0x28000或3600（即正转10圈）
首先找到“启动加速度”选项，“启动加速度”输入2以后，点击确认。加速度设置具体可参考本教程5.1篇。
然后“速度档位”输入100，控制模式选项选择“相对坐标”并输入0x28000 或3600，然后点击“开始”。
运行成功后电机就会开始以加速度为2，速度为100，正 转运行10圈。
此时电机屏幕显示角度值3.6K，误差0.00err，脉冲数32.0Kclk。
3.读取当前累加编码器值
当前十六进制编码器值为0x000000028000，十进制编码器值为3600，和预定目标一致。
4.再次让电机转动10圈（参数不变）
此时电机屏幕显示角度值7.2K，误差0.00err，脉冲数64.0Kclk
5.再次读取当前累加编码器值
当前十六进制编码器值为0x000000050000，十进制编码器值为7200，和预定目标一致。
当电机正在运行时，“电机状态监控”会显示本次运行的速度与加速度，电机状态显示栏会显示“电机移动中”字样。
当电机运行完成时，电机状态显示栏会显示“电机移动完成”字样。
当电机运行失败时，电机状态显示栏会显示“电机移动失败”字样。
7.2 中断电机运行
1.让电机以加速度2，速度100，相对坐标输入0x2800000（保持电机旋转）
2.在电机运行时，让电机以加速度200停止
首先“停止加速度”输入200以后，点击确认。
然后找到“电机位置控制模式”选项，点击“停止”，电机就会开始以加速度为200停止运行。
当电机正在停止运行时，“电机状态监控”会显示加速度，电机状态显示栏会显示“电机停止中”字样。
当电机已经停止运行时，“电机状态监控”的电机状态显示栏会显示“电机停止完成”字样。
当电机停止失败时，“电机状态监控”的电机状态显示栏会显示“电机停止失败”字样。
第8部分 电机位置模式3 按坐标值绝对运行
注1：1.8度电机，16细分时，3200脉冲电机转1圈。
注2：电机转1圈，坐标值变化0x4000或360°，正反转由坐标值决定。
注3：坐标值会有+15左右误差。
注意：57D电机，建议把电流设置为3200mA。
8.1 按坐标值绝对运行
1.首先点击上位机中的“直接归零”按键
可参考本教程4.3篇，将当前坐标设置为0，方便观察电机运行。
此时电机屏幕显示角度值0.0，误差0.00err，脉冲数0clk
2.电机加速度2，速度100，绝对坐标输入0x28000或3600
首先找到“启动加速度”选项，“启动加速度”输入2以后，点击确认。加速度设置具体可参考本教程5.1篇。
然后“速度档位”输入100，控制模式选项选择“绝对坐标”并输入0x28000 或3600，然后点击“开始”。
运行成功后电机就会开始以加速度为2，速度为100，运行到坐标0x28000。
此时电机屏幕显示角度值3.6K，误差0.00err，脉冲数32.0Kclk。
3.读取当前累加编码器值
当前十六进制编码器值为0x000000028000，十进制编码器值为3600，电机运动到了指定坐标，和预定目标一致。
4.参数不变的情况下再次让电机运行到坐标0x28000或3600
因当前坐标已经是0x28000，所以电机不动。
此时电机屏幕显示角度值3.6K，误差0.00err，脉冲数32.0Kclk
5.再次读取当前累加编码器值
当前十六进制编码器值为0x000000028000，十进制编码器值为3600，电机没有移动，编码器值没有改变，和预定目标一致。
6.参数不变的情况下再次让电机运行到坐标0x00或0
此时电机屏幕显示角度值0.0，误差0.00err，脉冲数0clk
7.再次读取当前累加编码器值
当前十六进制编码器值为0x000000000000，十进制编码器值为0，电机回到了坐标0，和预定目标一致。
当电机正在运行时，“电机状态监控”会显示本次运行的速度与加速度，电机状态显示栏会显示“电机移动中”字样。
当电机运行完成时，电机状态显示栏会显示“电机移动完成”字样。
当电机运行失败时，电机状态显示栏会显示“电机移动失败”字样。
8.2 中断电机运行
1.让电机以加速度2，速度100，绝对坐标输入0x2800000（保持电机旋转）
2.在电机运行时，让电机以加速度200停止
首先“停止加速度”输入200以后，点击确认。
然后找到“电机位置控制模式”选项，点击“停止”，电机就会开始以加速度为200停止运行。
当电机正在停止运行时，“电机状态监控”会显示加速度，电机状态显示栏会显示“电机停止中”字样。
当电机已经停止运行时，“电机状态监控”的电机状态显示栏会显示“电机停止完成”字样。
当电机停止失败时，“电机状态监控”的电机状态显示栏会显示“电机停止失败”字样。
注：本文同样适合后续产品MKS SERVO28D/35D闭环步进电机
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