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前言

当然，风对你的旋翼飞机有很大的影响，会把它推来推去。然而，你可能也会发现，在自稳模式下飞行时，即使在无风的环境中，你的旋翼飞机也往往总是向同一方向漂移。这在很大程度上可以通过"Save Trim"或"Automatic Trim"功能进行纠正。

！Note

对于大多数用户来说，这个程序是没有必要的，因为加速度计校准(accelerometer calibration)可以很好地设置微调值。

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1 保存微调

保存微调是比较简单的方法，主要是将你的无线电发射器的微调转移到自动驾驶仪上（video demo here）。

1. 在 MissionPlanner 的硬件 > 强制性硬件 > 无线电校准屏幕上检查你的 CH7 开关是否超过 1800。

2. 在"软件" > "Copter Pids"屏幕上将 CH7 选项设置为 Save Trim，然后按"写入参数"按钮。 

3. 当你的 CH7 开关在关闭位置时，在自稳模式下飞行你的旋翼飞机，并使用你的发射器的横滚和俯仰微调，使其飞行水平。

4. 降落并将油门调至零。

5. 松开横滚和俯仰杆，将 CH7 开关置于高位至少 1 秒钟。在 MP 的飞行数据屏幕的信息标签中应该出现"Trim saved"字样。

6. 将你发射器的横滚和俯仰调节器复位到中心，然后再飞，现在应该飞平了。如果它没有，请重复步骤 3、4 和 5。

2 自动微调

有了自动微调功能，当你在稳定的悬停状态下飞行时，横滚和俯仰微调被捕捉到。

1. 找到一个无风的环境，有足够的空间让你的旋翼飞机飞行而不至于撞到什么东西。

2. 将飞行器置于自稳模式。

3. 保持油门最低和方向舵向右 15 秒或直到你看到红色、蓝色和黄色的小 LED 灯循环闪烁。

4. 在稳定的悬停状态下，让你的旋翼飞机飞行约 25 秒。

5. 降落并将油门调至零，等待几秒钟（微调参数正在被保存）。

6. 在自稳模式下再次起飞，检查你的旋翼飞机现在是否飞得很平。如果没有，重复步骤 2、3 和 4。

！Note

你也可以在断开电池的情况下，在地面上测试以上这些程序是否可以操作。将你的自动驾驶仪连接到任务计划器上，在模拟完成上述步骤的过程中观察飞行数据屏幕。

！Note

你可以通过修改 AHRS_TRIM_X 和 AHRS_TRIM_Y 来手动设置微调。横滚微调是 AHRS_TRIM_X，俯仰微调是 AHRS_TRIM_Y。这两个值的单位都是弧度，左横滚和前倾都是负数。

！Note

几乎不可能摆脱所有的漂移，使你的旋翼飞机在没有任何输入的情况下保持完全不动。

3 保存微调和自动微调的视频演示

4 桌面方法

也可以通过设置飞行器水平，连接到任务规划器（也许是其他地面站）并选择初始设置、强制性硬件、加速校准并按下"校准水平"按钮来更新微调。

但请注意，当飞行器在地面上时，使 HUD 水平，并不一定意味着它在飞行时不会水平漂移，因为其他小的框架问题，包括飞行控制器在框架上不是完全水平的，以及稍微倾斜的电机。