​一、模块硬件学习

1.1. Uart介绍

通用异步收发传输器（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter)，通常称为UART，是一种异步收发传输器，是电脑硬件的一部分。它将要传输的资料在串行通信与并行通信之间加以转换。

作为把并行输入信号转成串行输出信号的芯片，UART 通常被集成于其他通讯接口的连上。

UART 是一种通用串行数据总线，用于异步通信。该总线双向通信，可以实现全双工传输和接收。在嵌入式设备中，UART 用于主机与辅助设备通信，如汽车音与外接AP 之间的通信，与PC 机通信包括与监控调试器和其它器件，如EEPOM通信。

1.1.1. 通信协议

UART作为异步串口通信协议的一种，工作原理是将传输数据的每个字符一位接一位地传输。其中各位的意义如下：

• 起始位：先发出一个逻辑”0”的信号，表示传输字符的开始。

• 数据位：紧接着起始位之后。数据位的个数可以是5、6、7、8等，构成一个字符。通常采用ASCII码。从最低位开始传送，靠时钟定位。

• 奇偶校验位：数据位加上这一位后，使得“1”的位数应为偶数(偶校验)或奇数(奇校验)，以此来校验数据传送的正确性 。

• 停止位：它是一个字符数据的结束标志。可以是1位、1.5位、2位的高电平。

由于数据是在传输线上定时的，并且每一个设备有其自己的时钟，很可能在通信中两台设备间出现了小小的不同步。因此停止位不仅仅是表示传输的结束，并且提供计算机校正时钟同步的机会。适用于停止位的位数越多，不同时钟同步的容忍程度越大，但是数据传输率同时也越慢。

• 空闲位：处于逻辑“1”状态，表示当前线路上没有数据传送。

Uart传输数据如图2-1所示：

1.1.2. 波特率

波特率是衡量资料传送速率的指标。表示每秒钟传送的符号数（symbol）。一个符号代表的信息量（比特数）与符号的阶数有关。例如传输使用256阶符号，每8bit代表一个符号，数据传送速率为120字符/秒，则波特率就是120 baud，比特率是120*8=960bit/s。这两者的概念很容易搞错。

UART 的接收和发送是按照相同的波特率进行收发的。波特率发生器产生的时钟频率不是波特率时钟频率，而是波特率时钟频率的16倍，目的是为在接收时进行精确的采样，以提取出异步的串行数据。根据给定的晶振时钟和要求的波特率，可以算出波特率分频计数值。

1.1.3. 工作原理

发送数据过程：空闲状态，线路处于高电位；当收到发送数据指令后，拉低线路一个数据位的时间T，接着数据位按低位到高位依次发送，数据发送完毕后，接着发送奇偶检验位和停止位（停止位为高电位），一帧数据发送结束。

接收数据过程: 空闲状态，线路处于高电位；当检测到线路的下降沿（线路电位由高电位变为低电位）时说明线路有数据传输，按照约定的波特率从低位到高位接收数据，数据接收完毕后，接着接收并比较奇偶检验位是否正确，如果正确则通知则通知后续设备准备接收数据或存入缓存。

由于UART是异步传输，没有传输同步时钟。为了能保证数据传输的正确性，UART采用16倍数据波特率的时钟进行采样。每个数据有16个时钟采样，取中间的采样值，以保证采样不会滑码或误码。

一般UART一帧的数据位为8，这样即使每一个数据有一个时钟的误差，接收端也能正确地采样到数据。

UART的接收数据时序为:当检测到数据下降沿时，表明线路上有数据进行传输，这时计数器CNT开始计数，当计数器，当计数器为8时，采样的值为“0”表示开始位；当计数器为24=161+8时，采样的值为bit0数据；当计数器的值为40=162+8时，采样的值为bit1数据；依次类推，进行后面6个数据的采样。如果需要进行奇偶校验位，则当计数器的值为152=169+8时，采样的值为奇偶位；当计数器的值为168=1610+8时，采样的值为“1”表示停止位，一帧数据收发完成。

1.1.4. RS232与RS485

UART：通常说的UART指的是一种串行通信协议，规定了数据帧格式，波特率等。RS232和RS485：是两种不同的电气协议，也就是说，是对电气特性以及物理特性的规定，作用于数据的传输通路上，它并不含对数据的处理方式。

对应的物理器件有RS232或者RS485驱动芯片，将CPU经过UART传送过来的电压信号驱动成RS232或者RS485电平逻辑。

RS232使用3-15V有效电平，而UART,因为对电气特性没有规定，所以直接使用CPU使用的电平，即TTL电平（在0-3.3V之间）。

更具体的，电气的特性也决定了线路的连接方式，比如RS232,规定用电平表示数据，因此线路就是单线路的，两根线能达到全双工的目的；RS485使用差分电平表示数据，因此必须用两根线才能达到传输数据的基本要求，要实现全双工，必须使用4根线。

RS232和RS485的区别（1）抗干扰性

• RS485 接口是采用平衡驱动器和差分接收器的组合，具有抑制共模干扰的能力，抗噪声干扰性强。

• RS232接口使用一根信号线和一根信号返回线而构成供地的传输形式，这种共地传输容易产生共模干扰，所以抗噪声干扰性弱。（2）传输距离

• RS485 接口的最大传输距离标准值为1200 米（9600bps 时），实际上可达3000米。

• RS232 传输距离有限，最大传输距离标准值为50米，实际上也只能用15米左右。（3）通信能力

• RS485接口在总线上最多可以连接128个收发器，即具有多站能力，而这样的用户可以利用单一的RS485接口方便的建立起设备网络。

• RS232只允许一对一通信。（4）传输速率

• RS232传输速率较低，在异步传输时，波特率为20Kbps.

• RS485的数据最高传输速率为10Mbps. (5) 信号线

• RS485全双工:uart-tx 1根线，变成 RS485- A/B 2根线;uart-rx 1根线，变成 RS485- x/y 2根线，

• RS485半双工: 将全双工的 A/B; X/Y 合并起来，分时复用。

• RS232只允许一对一通信 （6）电气电平值

• 逻辑“1”以两线间的电压差为+（2-6）V表示；逻辑“0”以两线间的电压差为-（2-6）V表示。

• 在RS232中任何一条信号的电压均为负逻辑关系。即：逻辑“1”-5-15V;逻辑“0”，+5~+15V，噪声容限为2V。即要求接收器能识别低至+3V的信号作为逻辑“0”，高到-3V的信号的信号作为逻辑“1”。

• RS232接口的信号电平值较高，易损坏接口电路的芯片，又因为与TTL电平不兼容故使用电平转换电路方能与TTL电路连接。

• RS485接口信号电平比RS232降低了，就不易损坏接口电路的芯片，且该电平与TTL电平兼容，方便与TTL电路连接。

1.1.5. 流控

数据在两个串口传输时，常常会出现丢失数据的现象，或者两台计算机的处理速度不同，如台式机与单片机之间的通讯，接收端数据缓冲区以满，此时继续发送的数据就会丢失，流控制能解决这个问题，当接收端数据处理不过来时，就发出“不再接收”的信号，发送端就停止发送，直到收到“可以继续发送”的信号再发送数据。

因此流控制可以控制数据传输的进程，防止数据丢失。PC机中常用的两种流控为：硬件流控（包括RTS/CTS、DTR/CTS等）和软件流控制XON/XOFF（继续/停止）。

1.1.5.1. 硬件流控

硬件流控制常用的有RTS/CTS流控制和DTR/DSR流控制两种。

DTR–数据终端就绪（Data Terminal Ready)低有效，当为低时，表示本设备自身准备就绪。此信号输出对端设备，使用对端设备决定能否与本设备通信。

DSR-数据装置就绪（Data Set Ready)低有效，此信号由本设备相连接的对端设备提供，当为低时，本设备才能与设备端进行通信。

RTS - 请求发送（数据）（Request To Send)低有效，此信号由本设备在需要发送数据给对端设备时设置。当为低时，表示本设备有数据需要向对端设备发送。对端设备能否接收到本方的发送数据，则通过CTS信号来应答。

CTS -  接收发送（请求）（Clear To Send)低有效，对端设备能否接收本方所发送的数据，由CTS决定。若CTS为低，则表示对端的以准备好，可以接收本端发送数据。

以RTS/CTS流控制分析，分析主机发送/接收流程：

物理连接

主机的RTS(输出信号），连接到从机的CTS(输入信号）。主机是CTS(输入信号），连接到从机的RTS(输入信号）。

• 1.主机的发送过程：主机查询主机的CTS脚信号，此信号连接到从机的RTS信号，受从机控制。如果主机CTS信号有效（为低），表示从机的接收FIFO未满，从机可以接收，此时主机可以向从机发送数据，并且在发送过程中要一直查询CTS信号是否为有效状态。主机查询到CTS无效时，则中止发送。主机的CTS信号什么时候会无效呢？从机在接收到主机发送的数据时，从机的接收模块的FIFO如果满了，则会使从机RTS无效，也即主机的CTS信号无效。主机查询到CTS无效时，主机发送中止。

• 2.主机接收模式：如果主机接收FIFO未满，那么使主机RTS信号有效（为低），即从机的CTS信号有效。此时如果从机要发送，发送前会查询从机的CTS信号，如果有效，则开始发送。并且在发送过程中要一直查询从机CTS信号的有效状态，如果无效则终止发送。是否有效由主机的RTS信号决定。如果主机FIFO满了，则使主机的RTS信号无效，也即从机CTS信号无效，主机接收中止。

1.1.5.2. 软件流控

由于电缆的限制，在普通的控制通讯中一般不采用硬件流控制，而是使用软件流控制。

一般通过XON/XOFF来实现软件流控制。常用方法是：当接收端的输入缓冲区内数据量超过设定的高位时，就向数据发送端发送XOFF字符后就立即停止发送数据。

当接收端的输入缓冲区内数据量低于设定的低位时，就向数据发送端发送XON字符（十进制的17或Control-Q),发送端收到XON字符后就立即开始发送数据。

一般可从设备配套源程序中找到发送端收到XON字符后就立即发送数据。一般可以从设备配套源程序中找到发送的是什么字节。

应注意，若传输的是二进制的数据，标志字符也可能在数据流中出现而引起误操作，这是软件流控的缺陷，而硬件流控不会出现这样的问题。

二、Linux serial框架

在Linux系统中，终端是一种字符型设备，它有多种类型，通常使用tty(Teletype)来简称各种类型的终端设备。

对于嵌入式系统而言，最普遍采用的是Uart（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter），串行端口，日常生活中简称端口

2.1. TTY驱动程序框架

2.1.1. TTY概念

2.1.1.1. 串口终端（/dev/ttyS*）

串口终端是使用计算机串口连接的终端设备。Linux把每个串行端口都看做是一个字符设备。这些串行端口所对应的设备名称是/dev/ttySAC*;

2.1.1.2. 控制台终端（/dev/console）

在Linux系统中，计算机的输出设备通常被称为控制台终端，这里特指printk信息输出到设备。/dev/console是一个虚拟的设备，它需要映射到真正的tty上，比如通过内核启动参数“console=ttySCA0”就把console映射到了串口0

2.1.1.3. 虚拟终端（/dev/tty*）

当用户登录时，使用的是虚拟终端。使用Ctcl+Alt[F1 - F6]组合键时，我们就可以切换到tty1、tty2、tty3等上面去。tty*就称为虚拟终端，而tty0则是当前所使用虚拟终端的一个别名。

2.1.2. TTY架构分析

整个 tty架构大概的样子如图3.1所示，简单来分的话可以说成两层，一层是下层我们的串口驱动层，它直接与硬件相接触，我们需要填充一个 struct uart_ops 的结构体，另一层是上层 tty 层，包括 tty 核心以及线路规程，它们各自都有一个 Ops 结构，用户空通过间是 tty 注册的字符设备节点来访问。

图3.1tty架构图

如图3.2所示，tty设备发送数据的流程为：tty核心从一个用户获取将要发送给一个tty设备的数据，tty核心将数据传递给tty线路规程驱动，接着数据被传到tty驱动，tty驱动将数据转换为可以发给硬件的格式。

接收数据的流程为:从tty硬件接收到的数据向上交给tty驱动，接着进入tty线路规程驱动，再进入tty核心，在这里它被一个用户获取。

图3.2 tty设备发送、接收数据流程

2.2. 关键数据结构

2.2.1. Struct uart_driver

uart_driver 包含了串口设备名，串口驱动名，主次设备号，串口控制台（可选））等信息，还封装了tty_driver （底层串口驱动无需关心tty_driver)

struct uart_driver {
        struct module    *owner; /*拥有该uart_driver的模块，一般为THIS_MODULE*/
        const char        *driver_name; /*驱动串口名，串口设备名以驱动名为基础*/
        const char        *dev_name; /*串口设备名*/
        int                 major; /*主设备号*/
        int                 minor; /*次设备号*/
        int                 nr; /*该uart_driver支持的串口数*/
        struct console    *cons; /*其对应的console,若该uart_driver支持serial console,
*否则为NULL*/
/*
* these are private; the low level driver should not
* touch these; they should be initialised to NULL
*/
struct uart_state *state; /*下层，窗口驱动层*/
struct tty_driver  *tty_driver; /*tty相关*/

2.2.2. struct console

实现控制台打印功能必须要注册的结构体

struct console {
      char name[16];
      void(*write)(struct console *，const char *, unsigined);
      int (*read)(struct console *, char *, unsigned);
      struct tty_driver *(struct console *,int*);
      void (*unblank)(void);
      int  (*setup)(struct console *, char *);
      int  (*early_setup)(void);
      short  flags;
      short  index; /*用来指定该console使用哪一个uart port (对应的uart_port中的line),如果为-1,kernel会自动选择第一个uart port*/
      int   cflag;
      void  *data;
      struct   console *next;
};

2.2.3. struct uart_state

每一个uart端口对应着一个uart_state，该结构体将uart_port与对应的circ_buf联系起来。uart_state有两个成员在底层串口驱动会用到:xmit和port。

用户空间程序通过串口发送数据时，上层驱动将用户数据保存在xmit;而串口发送中断处理函数就是通过xmit获取到用户数据并将它们发送出去。串口接收中断处理函数需要通过port将接收到的数据传递给线路规程层。

struct uart_state {
       struct  tty_port  port;
       
       enum uart_pm_state   pm_state;
       struct circ_buf     xmit;
       
       struct uart_port     *uart_port; /*对应于一个串口设备*/
}；

2.2.4. struct uart_port

uart_port用于描述串口端口的I/O端口或I/O内存地址、FIFO大小、端口类型、串口时钟等信息。实际上，一个uart_port实现对应一个串口设备。

struct uart_port {
        spinlock_t              lock;                   /* port lock */
        unsigned long           iobase;                 /* in/out[bwl] */
        unsigned char __iomem   *membase;               /* read/write[bwl] */
        unsigned int            (*serial_in)(struct uart_port *, int);
        void                    (*serial_out)(struct uart_port *, int, int);
        void                    (*set_termios)(struct uart_port *,
                                               struct ktermios *new,
                                               struct ktermios *old);
        int                     (*handle_irq)(struct uart_port *);
        void                    (*pm)(struct uart_port *, unsigned int state,
                                      unsigned int old);
        void                    (*handle_break)(struct uart_port *);
        unsigned int            irq;                    /* irq number */
        unsigned long           irqflags;               /* irq flags  */
        unsigned int            uartclk;                /* base uart clock */
        unsigned int            fifosize;               /* tx fifo size */
        unsigned char           x_char;                 /* xon/xoff char */
        unsigned char           regshift;               /* reg offset shift */
        unsigned char           iotype;                 /* io access style */
        unsigned char           unused1;

#define UPIO_PORT               (0)
#define UPIO_HUB6               (1)
#define UPIO_MEM                (2)
#define UPIO_MEM32              (3)
#define UPIO_AU                 (4)                     /* Au1x00 and RT288x type IO */
#define UPIO_TSI                (5)                     /* Tsi108/109 type IO */

        unsigned int            read_status_mask;       /* driver specific */
        unsigned int            ignore_status_mask;     /* driver specific */
        struct uart_state       *state;                 /* pointer to parent state */
        struct uart_icount      icount;                 /* statistics */

        struct console          *cons;                  /* struct console, if any */
#if defined(CONFIG_SERIAL_CORE_CONSOLE) || defined(SUPPORT_SYSRQ)
        unsigned long           sysrq;                  /* sysrq timeout */
#endif

        upf_t                   flags;

#define UPF_FOURPORT            ((__force upf_t) (1 << 1))
#define UPF_SAK                 ((__force upf_t) (1 << 2))
#define UPF_SPD_MASK            ((__force upf_t) (0x1030))
#define UPF_SPD_HI              ((__force upf_t) (0x0010))
#define UPF_SPD_VHI             ((__force upf_t) (0x0020))
#define UPF_SPD_CUST            ((__force upf_t) (0x0030))
#define UPF_SPD_SHI             ((__force upf_t) (0x1000))
#define UPF_SPD_WARP            ((__force upf_t) (0x1010))
#define UPF_SKIP_TEST           ((__force upf_t) (1 << 6))
#define UPF_AUTO_IRQ            ((__force upf_t) (1 << 7))
#define UPF_HARDPPS_CD          ((__force upf_t) (1 << 11))
#define UPF_LOW_LATENCY         ((__force upf_t) (1 << 13))
#define UPF_BUGGY_UART          ((__force upf_t) (1 << 14))
#define UPF_NO_TXEN_TEST        ((__force upf_t) (1 << 15))
#define UPF_MAGIC_MULTIPLIER    ((__force upf_t) (1 << 16))
/* Port has hardware-assisted h/w flow control (iow, auto-RTS *not* auto-CTS) */
#define UPF_HARD_FLOW           ((__force upf_t) (1 << 21))
/* Port has hardware-assisted s/w flow control */
#define UPF_SOFT_FLOW           ((__force upf_t) (1 << 22))
#define UPF_CONS_FLOW           ((__force upf_t) (1 << 23))
#define UPF_SHARE_IRQ           ((__force upf_t) (1 << 24))
#define UPF_EXAR_EFR            ((__force upf_t) (1 << 25))
#define UPF_BUG_THRE            ((__force upf_t) (1 << 26))
/* The exact UART type is known and should not be probed.  */
#define UPF_FIXED_TYPE          ((__force upf_t) (1 << 27))
#define UPF_BOOT_AUTOCONF       ((__force upf_t) (1 << 28))
#define UPF_FIXED_PORT          ((__force upf_t) (1 << 29))
#define UPF_DEAD                ((__force upf_t) (1 << 30))
#define UPF_IOREMAP             ((__force upf_t) (1 << 31))

#define UPF_CHANGE_MASK         ((__force upf_t) (0x17fff))
#define UPF_USR_MASK            ((__force upf_t) (UPF_SPD_MASK|UPF_LOW_LATENCY))

        unsigned int            mctrl;                  /* current modem ctrl settings */
        unsigned int            timeout;                /* character-based timeout */
        unsigned int            type;                   /* port type */
        const struct uart_ops   *ops;
        unsigned int            custom_divisor;
        unsigned int            line;                   /* port index */
        resource_size_t         mapbase;                /* for ioremap */
        struct device           *dev;                   /* parent device */
        unsigned char           hub6;                   /* this should be in the 8250 driver */
        unsigned char           suspended;
        unsigned char           irq_wake;
        unsigned char           unused[2];
        void                    *private_data;          /* generic platform data pointer */
};

2.2.5. struct uart_ops

struct uart_ops涵盖了驱动可对串口的所有操作

 struct uart_ops {
        unsigned int    (*tx_empty)(struct uart_port *);
        void            (*set_mctrl)(struct uart_port *, unsigned int mctrl);
        unsigned int    (*get_mctrl)(struct uart_port *);
        void            (*stop_tx)(struct uart_port *);
        void            (*start_tx)(struct uart_port *);
        void            (*throttle)(struct uart_port *);
        void            (*unthrottle)(struct uart_port *);
        void            (*send_xchar)(struct uart_port *, char ch);
        void            (*stop_rx)(struct uart_port *);
        void            (*enable_ms)(struct uart_port *);
        void            (*break_ctl)(struct uart_port *, int ctl);
        int             (*startup)(struct uart_port *);
        void            (*shutdown)(struct uart_port *);
        void            (*flush_buffer)(struct uart_port *);
        void            (*set_termios)(struct uart_port *, struct ktermios *new,
                                       struct ktermios *old);
        void            (*set_ldisc)(struct uart_port *, int new);
        void            (*pm)(struct uart_port *, unsigned int state,
                              unsigned int oldstate);
        int             (*set_wake)(struct uart_port *, unsigned int state);

        /*
         * Return a string describing the type of the port
         */
        const char      *(*type)(struct uart_port *);

        /*
         * Release IO and memory resources used by the port.
         * This includes iounmap if necessary.
         */
        void            (*release_port)(struct uart_port *);

        /*
         * Request IO and memory resources used by the port.
         * This includes iomapping the port if necessary.
         */
        int             (*request_port)(struct uart_port *);
        void            (*config_port)(struct uart_port *, int);
        int             (*verify_port)(struct uart_port *, struct serial_struct *);
        int             (*ioctl)(struct uart_port *, unsigned int, unsigned long);
#ifdef CONFIG_CONSOLE_POLL
        int             (*poll_init)(struct uart_port *);
        void            (*poll_put_char)(struct uart_port *, unsigned char);
        int             (*poll_get_char)(struct uart_port *);
#endif
};

2.3. 关键流程

2.3.1. 注册流程

2.3.1.1. 注册uart_driver

此接口在uart driver中调用，用来注册uart_driver到kernel中，调用阶段在uart driver的初始阶段，例如：module_init(), uart_driver的注册流程图

图3.3uart driver注册流程

注册过程主要做了以下操作：

• 1、根据driver支持的最大设备数，申请n个uart_state空间，每一个uart_state都有一个uart_port。

• 2、分配一个tty_driver,并将uart_driver->tty_driver指向它。

• 3、对tty_driver进行设置，其中包括默认波特率、检验方式等，还有一个重要的ops,结构体tty_operation的注册，它是tty核心与串口驱动通信的接口。

• 4、初始化每一个uart_state的tty_port;

• 5、注册tty_driver。注册uart_driver实际上是注册tty_driver,与用户空间打交道的工作完全交给tty_driver,这一部分是内核实现好的不需要修改

2.3.1.2. 添加uart_port

此接口用于注册一个uart port 到uart driver上，通过注册，uart driver就可以访问对应的uart port,进行数据收发。该接口在uart driver中的probe函数调用，必须保证晚于uart_register_drver的注册过程。

uart driver在调用接口前，要手动设置uart_port的操作uart_ops，使得通过调用uart_add_one_port接口后驱动完成硬件的操作接口注册。uart添加port流程如图3-4所示：

图3-4 uart添加port流程图

2.4. 数据收发流程

2.4.1. 打开设备（open操作）

open设备的大体流程如图3-5所示:

图3-5 open设备流程

2.4.2. 数据发送流程（write操作）

发送数据大体流程如图3-6所示：

图3-6 发送数据流程

2.4.3. 数据接收流程（read操作）

接收数据的大体流程如图3-7所示：

图3-7数据接收流程

2.4.4. 关闭设备（close操作）

close设备的大体流程如图3-8所示：

图3-8 close设备流程

2.4.5. 注销流程

2.4.5.1. 移除uart_port

此接口用于从uart driver上注销一个uart port，该接口在uart driver中的remove函数中调用。uart移除port的流程如图3-9所示:

图3.9 uart移除port流程图

2.4.5.2. 注销uart_driver

此接口在uart driver中调用，用来从kernel中注销uart_driver，调用阶段在uart driver的退出阶段，例如：module_exit(),uart driver的注销流程如图3.10所示

2.5. 使用rs485通信

2.5.1. rs485和rs232的区别

uart(TTL-3.3V)/rs232(工业级 +-12V)是电压驱动，rs485是电流驱动(能传输更远的距离） rS232用电平表示数据,使用2根线可实现全双工，rs485用差分电平表示数据，因此必须用4根线实现全双工rs485;

全双工：uart-tx 1根线变成rs485-A/B 2根线；uart-rx 1根线变成rs485- X/Y两根线;

rs485半双工: 将全双工的A/B和X/Y合并起来分时复用；rs485-de/re是给转换器的一个控制信号，对我们芯片来说，都是输出；

2.5.2. rs485调试方法：

首先保证uart模块和相关gpio,电压转换芯片工作正常：

• a,保证uart tx/rx功能正常。

• b,用gpio-output来控制 de/re 相关的2个gpio,观察 de/re的gpio输出low/high是否正常

• c,在b的基础上，单独调试 rs485-tx/rs485-rx,单端调试是否pass.

模式12-gpio-normal-uart-rs485-halfduplex (2个gpio独立控制de/re, enable就是将相关gpio设置到active电平;不用uart控制器的rs485模式;uart控制器处于normal模式)

• a, 默认re-en, de-dis，默认rs485-rx

• b, 当要发送的时候，re-dis, de-enable, 然后uart-tx.

• c, tx完成之后，de-dis; re-en，进入默认的rs485-rx模式。

模式21-gpio-normal-uart-rs485-halfduplex 这个模式的前提条件，外设器件的 de/re必须是相反极性的，比如de是高电平有效，re是低电平有效，则可以用一个gpio,来控制 de/re，此时de/re一定是互斥的。(1个gpio控制de/re, enable就是将相关gpio设置到active电平;不用uart控制器的rs485模式;uart控制器处于normal模式)

• a, re-en，进入rs485-rx模式 (re 通常是低电平有效，这一步就是 设置 re对应的gpio为低电平)

• b, 当要发送的时候，设置gpio:re-disable, de-enable, 然后uart-tx.(re 通常是低电平有效，这一步就是 设置 re对应的gpio为高电平)

• c, tx完成之后，de-disable; re-enable，进入默认的rs485-rx模式。(re 通常是低电平有效，这一步就是 设置 re对应的gpio为低电平)

模式3rs485-software-halfduplex(de/re 独立输出) (使能uart控制器的rs485模式; 通过uart模块内部reg来控制 de/re 信号)

• a，使能uart控制器的 rs485模式，并按照电压转换芯片的特性，设置de/re polarity

• b, 设置rs485的模式为 sw-half-duplex, 设置 de-timing寄存器; 设置 de/re turnaround 寄存器。

• c, 默认为rs485-rx模式，设置 de-dis/re-en

• d, 当要tx的时候，设置 de-en/re-dis

• e, 发送完成，设置 de-dis/re-en

模式4rs485-hardware-halfduplex(de/re 独立输出) 基本配置同模式3，但是设置 rs485模式为 hardware-halfduplex模式

• a, 只要设置 de-en/rx-en 都为1，然后就不用管了，硬件实现半双工切换。

模式5：使用纯硬件的办法实现RS485半双工功能，电路如图所示：

接收：默认没有数据时，UART_TX为高电平，三极管导通，485芯片RE低电平使能，RO接收数据使能，此时从485AB口收到什么数据就会通过RO通道传到MCU，完成数据接收过程。发送：当发送数据时，UART_TX会有一个下拉的电平，表示开始发送数据，此时三极管截止，DE为高电平发送使能。当发送数据‘0’时，由于DI口连接地，此时数据‘0’就会传输到AB口 A-B<0,传输‘0’，完成了低电平的传输。当发送‘1’时，此时三极管导通，按理说RO使能，此时由于还处在发送数据中，这种状态下485处于高阻态，此时的状态通过A上拉B下拉电阻决定，此时A-B>0传输‘1’，完成高电平的传输。

3. 模块详细设计

3.1. 关键函数接口

3.1.1. uart_register_driver

/*功能：  uart_register_driver用于串口驱动uart_driver注册到内核(串口核心层）中，通常在模块初始化函数调用该函数。
 *参数：drv:要注册的uart_driver
 *返回值：成功，返回0；否则返回错误码
 */
int uart_register_driver(struct uart_driver *drv)

3.1.2. uart_unregister_driver

/*功能：uart_unregister 用于注销我们已注册的uart_driver,通常在模块卸载函数调用该函数，
 *参数 : drv:要注销的uart_driver
 *返回值：成功返回0，否则返回错误码
 */
void uart_unregister_driver(struct uart_driver *drv)

3.1.3. uart_add_one_port

/*功能：uart_add_one_port用于为串口驱动添加一个串口端口，通常在探测到设备后(驱动的设备probe方法)调用该函数
 *参数：
 *     drv:串口驱动
 *     port:要添加的串口端口
 *返回值：成功，返回0；否则返回错误码
 */
int uart_add_one_port(struct uart_driver *drv,struct uart_port *port)

3.1.4. uart_remove_one_port

/*功能：uart_remove_one_port用于删除一个已经添加到串口驱动中的串口端口，通常在驱动卸载时调用该函数
 *参数：
 *     drv:串口驱动
 *     port:要删除的串口端口
 *返回值：成功，返回0；否则返回错误码
 */
int uart_remove_one_port(struct uart_driver *drv,struct uart_port *port)

3.1.5. uart_write_wakeup

/*功能：uart_write_wakeup唤醒上层因串口端口写数据而堵塞的进程，通常在串口发送中断处理函数中调用该函数
 *参数：
 *     port: 需要唤醒写堵塞进程的串口端口
 */
void uart_write_wakeup(struct uart_port *port)

3.1.6. uart_suspend_port

/*功能：uart_suspend_port用于挂起特定的串口端口
 *参数：
 *     drv:要挂起的串口端口锁所属的串口驱动
 *     port:要挂起的串口端口
 *返回值：成功返回0；否则返回错误码
 */
int uart_suspend_port(struct uart_driver *drv, struct uart_port *port)

3.1.7. uart_resume_port

/*功能：uart_resume_port用于恢复某一已挂起的串口
 *参数：
 *     drv:要恢复的串口端口所属的串口驱动
 *     port:要恢复的串口端口
 *返回值：成功返回0；否则返回错误码
 */
int uart_resume_port(struct uart_driver *drv, struct uart_port *port)

3.1.8. uart_get_baud_rate

/*功能：uart_get_baud_rate通过解码termios结构体来获取指定串口的波特率
 *参数：
 *     port：要获取波特率的串口端口
 *     termios:当前期望的termios配置(包括串口波特率)
 *     old:以前的termios配置，可以为NULL
 *     min:可以接受的最小波特率
 *     max:可以接受的最大波特率
 *     返回值：串口波特率
 */
unsigned int uart_get_baund_rate(struct uart_port *port, struct ktermios *termios, struct ktermios *old,unsigned int min, unsigned int max)

3.1.9. uart_get_divisor

/*功能：uart_get_divisor 用于计算某一波特率的串口时钟分频数(串口波特率除数）
 *参数：
 *     port：要计算分频数的串口端口
 *     baud：期望的波特率
 *返回值：串口时钟分频数
 */
unsigned int uart_get_divisor(struct uart_port *port, unsigned int baund)

3.1.10. uart_update_timeout

/*功能：uart_update_timeout用于更新（设置）串口FIFO超出时间
 *参数：
 *     port：要更新超时间的串口端口
 *     cfalg：termios结构体的cflag值
 *     baud：串口的波特率
 */
void uart_update_timeout(struct uart_port *port,unsigned int cflag, unsigned int baud)

3.1.11. uart_insert_char

/*功能：uart_insert_char用于向uart层插入一个字符
 *参数：
 *     port：要写信息的串口端口
 *     status：RX buffer状态
 *     overrun：在status中的overrun bit掩码
 *     ch：需要插入的字符
 *     flag：插入字符的flag：TTY_BREAK,TTY_PSRIYY, TTY_FRAME
 */
void uart_insert_char(struct uart_port *port, unsigned int status, unsigned int overrun,unsigned int ch, unsigned int flag)

3.1.12. uart_console_write

/*功能：uart_console_write用于向串口端口写一控制台信息
 *参数：
 *     port：要写信息的串口端口
 *     s:要写的信息
 *     count：信息的大小
 *     putchar：用于向串口端口写字符的函数，该函数有两个参数：串口端口和要写的字符
 */
Void uart_console_write(struct uart_port *port,const char *s, unsigned int count,viod(*putchar)(struct uart_port*, int))

4. 模块使用说明

4.1. 串口编程

4.1.1. 串口控制函数

属性	说明
tcgetatrr	取属性（termios结构）
tcsetarr	设置属性（termios结构）
cfgetispeed	得到输入速度
cfsetispeed	得到输出速度
cfstospeed	设置输出速度
tcdrain	等待所有输出都被传输
tcflow	挂起传输或接收
tcflush	刷请未决输出和/或输入
tcsendbreak	送BREAK字符
tcgetpgrp	得到前台进程组ID
Tcsetpgrp	设置前台进程组ID

4.1.2. 串口配置流程

• (1) 保持原先串口配置，使用tegetatrr(fd, &oldtio);

struct termious newtio, oldtio;
tegetattr(fd, &oldtio);

• (2) 激活选项有CLOCAL和CREAD，用于本地连接和接收使用

newtio.cflag |= CLOCAL|CREAD;

• (3) 设置波特率

newtio.c_cflag = B115200;

• (4) 设置数据位，需使用掩码设置

newtio.c_cflag &= ~CSIZE;
Newtio.c_cflag |= CS8;

• (5) 设置停止位，通过激活c_cflag中的CSTOP实现。若停止位为1,则清除CSTOPB，若停止位为2，则激活CSTOP

newtio.c_cflag &= ~CSTOPB; /*停止位设置为1*/
Newtio.c_cflag |= CSTOPB; /*停止位设置为2 */

• (6) 设置流控

newtio.c_cfag |= CRTSCTS /*开启硬件流控 */
newtio.c_cfag |= (IXON | IXOFF | IXANY); /*开启软件流控*/

• (7) 奇偶检验位设置，使用c_cflag和c_ifag. 设置奇校验

newtio.c_cflag |= PARENB;
newtio.c_cflag |= PARODD;
newtio.c_iflag |= (INPCK | ISTRIP);

设置偶校验

newtio.c_iflag |= (INPCK | ISTRIP);
newtio.c_cflag |= PARENB;
newtio.c_cflag |= ~PARODD;

• (8) 设置最少字符和等待时间，对于接收字符和等待时间没有什么特别的要求，可设置为0：

newtio.c_cc[VTIME] = 0;
newtio.c_cc[VMIN]  = 0;

• (9) 处理要写入的引用对象 tcflush函数刷清(抛弃）输入缓冲（终端程序已经接收到，但用户程序尚未读）或输出缓冲（用户程序已经写，但未发送）。

int tcflash(int filedes, int quene)
quene数应当是下列三个常数之一:
  *TCIFLUSH 刷清输入队列
  *TCOFLUSH 刷清输出队列
  *TCIOFLUSH 刷清输入、输出队列
例如：
tcflush(fd, TCIFLUSH);

• (10) 激活配置，在完成配置后，需要激活配置使其生效。使用tcsetattr()函数：

int tcsetarr(int filedes, const struct termios *termptr);
opt 指定在什么时候新的终端属性才起作用，
   *TCSANOW:更改立即发生
   *TCSADRAIN:发送了所有输出后更改才发生。若更改输出参数则应使用此选项
   *TCSAFLUSH:发送了所有输出后更改才发生。更进一步，在更改发生时未读的
                 所有输入数据都被删除（刷清）
例如：tcsetatrr(fd, TCSANOW, &newtio);

4.1.3. 使用流程

• （1）打开串口，例如"/dev/ttySLB0"

fd = open("/dev/ttySLB0",O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY);
O_NOCTTY：是为了告诉Linux这个程序不会成为这个端口上的“控制终端”。如果不这样做的话，所有的输入，比如键盘上过来的Ctrl+C中止信号等等，会影响到你的进程。
O_NDELAY：这个标志则是告诉Linux这个程序并不关心DCD信号线的状态，也就是不管串口是否有数据到来，都是非阻塞的，程序继续执行。

• （2）恢复串口状态为阻塞状态，用于等待串口数据的读入，用fcntl函数：

fcntl(fd,F_SETFL,0);  //F_SETFL：设置文件flag为0，即默认，即阻塞状态

• （3）接着测试打开的文件描述符是否应用一个终端设备，以进一步确认串口是否正确打开。

isatty(STDIN_FILENO);

• （4）读写串口

串口的读写与普通文件一样，使用read，write函数
read(fd, buf ,8);
write(fd,buff,8);

4.1.4. Demo

以下给出一个测温模块收取数据的例子

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <termios.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <log/log.h>
#include <stdlib.h>

#define UART_DEVICE     "/dev/ttySLB1"

struct temp {
 float temp_max1;
 float temp_max2;
 float temp_max3;
 float temp_min;
 float temp_mean;
 float temp_enviromem;
 char temp_col[1536];
};

int main(void)
{
 int count, i, fd;
 struct termios oldtio, newtio;
 struct temp *temp;
 temp = (struct temp *)malloc(sizeof(struct temp));
 if (!temp) {
  printf("malloc failed\n");
  return -1;
 }

 char cmd_buf1[] = { 0xAA, 0x01, 0x04, 0x00, 0x06, 0x10, 0x05, 0x00, 0xBB};
 char cmd_buf2[] = { 0xAA, 0x01, 0x04, 0x00, 0x00, 0xA0, 0x00, 0x03, 0xBB};
 char cmd_buf3[] = { 0xAA, 0x01, 0x04, 0x00, 0x03, 0x10, 0x01, 0x00, 0xBB};
 char read_buf[2000];

 //-----------打开uart设备文件------------------
 fd = open(UART_DEVICE, O_RDWR | O_NOCTTY);
 if (fd < 0) {
  printf("Open %s failed\n", UART_DEVICE);
  return -1;
 } else {
  printf("Open %s successfully\n", UART_DEVICE);
 }

 //-----------设置操作参数-----------------------
 tcgetattr(fd, &oldtio);//获取当前操作模式参数
 memset(&newtio, 0, sizeof(newtio));

 //波特率=230400 数据位=8 使能数据接收
 newtio.c_cflag = B230400 | CS8 | CLOCAL | CREAD | CSTOPB;
 newtio.c_iflag = IGNPAR;

 tcflush(fd, TCIFLUSH);//清空输入缓冲区和输出缓冲区
 tcsetattr(fd, TCSANOW, &newtio);//设置新的操作参数

 //printf("input: %s, len = %d\n", cmd_buf, strlen(cmd_buf));
 //------------向urat发送数据-------------------

 for (i = 0; i < 9; i++)
  printf("%#X ", cmd_buf1[i]);

 count = write(fd, cmd_buf1, 9);
 if (count != 9) {
  printf("send failed\n");
  return -1;
 }

 usleep(500000);

 memset(read_buf, 0, sizeof(read_buf));
 count = read(fd, read_buf, sizeof(read_buf));
 if (count > 0) {
  for (i = 0; i < count; i++);
  temp->temp_max1 = read_buf[7] << 8 | read_buf[6];
  temp->temp_max2 = read_buf[9] << 8 | read_buf[8];
  temp->temp_max3 = read_buf[11] << 8 | read_buf[10];
  temp->temp_min  = read_buf[13] << 8 | read_buf[12];
  temp->temp_mean = read_buf[15] << 8 | read_buf[14];

  printf("temp->temp_max1 = %f\n", temp->temp_max1 * 0.01);
  printf("temp->temp_max2 = %f\n", temp->temp_max2 * 0.01);
  printf("temp->temp_max3 = %f\n", temp->temp_max3 * 0.01);
  printf("temp->temp_min  = %f\n", temp->temp_min  * 0.01);
  printf("temp->temp_mean = %f\n", temp->temp_mean * 0.01);
  

 } else {
  printf("read temp failed\n");
  return -1;
 }

 count = write(fd, cmd_buf3, 9);
 if (count != 9) {
  printf("send failed\n");
  return -1;
 }

 usleep(365);
 memset(read_buf, 0, sizeof(read_buf));
 count = read(fd, read_buf, sizeof(read_buf));
 if (count > 0) {
  for (i = 0; i < count; i++);
  temp->temp_enviromem = read_buf[7] << 8 | read_buf[6];

  printf("temp->temp_enviromem = %f\n", temp->temp_enviromem * 0.01); 
 } else {
  printf("read enviromem failed\n");
  return -1;
 }
  

 count = write(fd, cmd_buf2, 9);
 if (count != 9) {
  printf("send failed\n");
  return -1;
 }

 usleep(70000);
 memset(read_buf, 0, sizeof(read_buf));
 memset(temp->temp_col, 0, sizeof(temp->temp_col));
 count = read(fd, read_buf, sizeof(read_buf));
 printf("count = %d\n", count);
 if (count > 0) {
  for (i = 0; i < count - 7; i++)
  temp->temp_col[i] = read_buf[i+6];
  for (i = 0; i < 1536; i++)
  {
   if (!(i%10))
    printf("\n");
   printf("%#X ", temp->temp_col[i]);
  }
 } else {
  printf("read temp colour failed\n");
  return -1;
 }
 free(temp); 

 close(fd);

 tcsetattr(fd, TCSANOW, &oldtio); //恢复原先的设置

 return 0;
}