Makerbase VESC 75200 AS5047P编码器测试
提示：MKESC75200主板推荐使用VESC TOOL V3.0，固件版本V5.2。
第一部分 硬件介绍
1.1 硬件接口
1.2 硬件清单
| 序号 | 品名 | 数量 |
|---|---|---|
| 1 | MKSESC 75200 V2.0主板 | 1 |
| 2 | 2808电机（带AS5047编码器） | 1 |
| 3 | DC 24电源 | 1 |
| 4 | Type-C USB数据线 | 1 |
硬件清单如下图所示：
第二部分 硬件修改
1、拆下焊接在A(HALL1)、B(HALL2)、C(HALL3)传感器信号线上的滤波电容，位号为：C13，C14，C15；
2、将串联在A(HALL1)、B(HALL2)、C(HALL3)传感器信号线上的2.2KΩ电阻，换为0Ω-100Ω的0603电阻，位号为：R3，R5，R7；
如下图所示：
第三部分 硬件连接
1、将电机三相线接入VESC的三相线；
2、将USB线一端连接VESC主板，另一端连接PC；
3、电源24V接入主板；
4、MKSESC 75200 V2.0主板与AS5047P编码器引脚连接关系，如下表格所示：
| MKSESC 75200 V2.0主板 | AS5047P编码器 |
|---|---|
| 3.3V | 3.3V |
| GND | GND |
| HALL1 | CSn |
| HALL2 | MISO |
| HALL3 | SCK |
| 3.3V | MOSI |
注意：在此次测试中，借用了SWD接口中的3.3V与GND，实际使用中可根据接口情况选择。
硬件连接如下图所示：
注意：请不要在上电的情况下进行硬件连接！
第四部分 识别与校准电机
1、点击AutoConnect连接VESC主板，如下图所示。
2、点击Setup Motors FOC，配置电机FOC，如下图所示。
3、根据自己电机的规格选择，如下图所示：
4、根据电池参数，选择电池类型、电池节数、电池容量等参数，然后点击“↓Next”，如下图所示：
5、如果你没有装配齿轮与车轮，请勾选“Direct Drive”；如果有装配，请按实际参数配置，然后点击“Run Detection(no CAN)”或“Run Detection”，如下图所示：
6、校准过程会稍微久一些，请耐心等待；校准完成会显示电机参数以及进入编码器模式，如下图所示：
第四部分 观察编码器数据
1、 点击Motor Settings -> General -> General，可以看到Sensor Port Mode已经成功识别出“AS5047 Encoder”，如下图所示：
2、点击Motor Settings -> FOC -> General，可以看到Sensor Mode已成功配置为“Encoder”，如下图所示：
3、打开键盘控制功能，打开实时数据更新功能，如下图所示：
提示：确保“APP to Use”中选择的是UART功能，因为只有UART功能，键盘控制才能生效。
4、打开Data -> Realtime Data -> Rotor Position，点击“Encoder”，这时候就可以看到编码器的数据，如下图所示：
5、用手拨动电机，编码器数据无异常，如下图所示：
6、输入占空比参数，如下图所示：
占空比设置为1%：
占空比设置为20%：
占空比设置为50%：
占空比设置为90%：
Makerbase MKSESC 75200 V2.0 AS5047P编码器测试 到此结束。
请继续关注后续课程。
欢迎加入 创客基地 电机控制Q群 讨论电机控制相关问题：732557609
欢迎光临 创客基地 B站 了解技术资料：
https://space.bilibili.com/393688975
欢迎光临 创客基地 淘宝店 采购产品：
https://makerbase.taobao.com/
