前言

APM4.2.3
差速小车
pix2.4.8
MP地面站

一、下载固件

pix2.4.8使用的是fmuv3的固件，可以在官网上下载
https://firmware.ardupilot.org/Rover/stable-4.2.3/fmuv3/
或者从我的网盘下载
链接：https://pan.baidu.com/s/1RyCvu4QjBkV5bzN_4PUIMw?pwd=4q38
提取码：4q38
–来自百度网盘超级会员V6的分享
下载完后，打开MP地面站
把飞控插到电脑，但不要链接到地面站。进入地面站下面的页面：

点击加载自定义固件，选择下载的apj文件，会自动下载固件

如果下载时提示没有找到端口，可以检查飞控USB端口是否被其他软件占用

二、设置参数

下载完固件后，就是校准传感器，这些不赘述。
需要注意的是，固件默认的车型是电机加舵转向的，而我这里使用的是差速小车，所以需要修改下面的通道的参数：通道1设置成ThrottleLeft，通道2设置成ThrottleRight，然后将电调分别接到飞控的通道就可以了

跑航线的参数可以在下图页面设置