一、下载EtherCAT安装包
安装包下载路径：EtherLab EtherCAT Master / Code / [334c34]，打开后点击Download下载
二、安装前置依赖库
最好切换到root用户进行下列步骤
apt-get install autoconf automake libtool net-tools
三、编译安装
解压安装包，进入安装包目录
root@ubuntu:/usr/local/4412# unzip etherlabmaster-code-33b922ec1871ea835f662ac1041317e815a8fdfd/
root@ubuntu:/usr/local/4412# cd etherlabmaster-code-33b922ec1871ea835f662ac1041317e815a8fdfd/
生成配置文件、配置
./bootstrap
./configure --enable-cycles --enable-hrtimer --enable-8139too=no --enable-generic=yes编译，加载模块；注：在depmod前将驱动拷贝lib目录下，不然系统默认搜索目录找不到，最后执行start时报错；参考：ethercat master Module ec_master not found_F_hawk189的博客-CSDN博客
make all modules
make modules_install install
depmod注：网上看到的，如果遇到 implicit declaration of function 'signal_pending';did you mean 'timer_pending'错误；
解决办法：在master.c中加入 #include <linux/sched/signal.h>，然后重新编译
这个是网上看到的，我没遇到这个错误。
四、修改网卡地址
使用ifconfig查看机器的网卡信息
ifconfig
五、修改EtherCAT配置文件
注：网上很多教程是修改/usr/local/下的etc里，是因为不同版本的安装目录不同，我这个是安装在/opt目录下的的，这个视你使用的版本修改。
gedit /opt/etherlab/etc/sysconfig/ethercat
六、创建连接
要使用root权限执行以下命令
ln -s /opt/etherlab/etc/init.d/ethercat /etc/init.d/ethercat
mkdir /etc/sysconfig
ln -s /opt/etherlab/etc/sysconfig/ethercat /etc/sysconfig/ethercat
ln -s /opt/etherlab/bin/ethercat /usr/bin/ethercat
echo KERNEL==\"EtherCAT[0-9]*\", MODE=\"0664\" > /etc/udev/rules.d/99-EtherCAT.rules七、启动EtherCAT
/etc/init.d/ethercat start
ethercat master
ethercat slave
