一、前言

此示例说明了在 Simulink® 3D 动画™模型中使用全局坐标。全局坐标可以在模型中以多种方式用于对象跟踪和操作、简单的碰撞检测、触觉效果模拟等。

二、示例

虚拟世界中对象的全局坐标可通过VR源块获得。对于场景中的每个变换，VR 源块的“参数”对话框中的树视图也会显示分支。在那里，您可以选择和字段。虽然没有后缀的字段输入到 Simulink® 模型对象的本地坐标（相对于其在模型层次结构中的父对象），但带有此后缀的字段包含对象的全局坐标。

VRML模型代表一个核热室机械手。机械手的任务是将负载从一个灰色圆柱形平台移动到另一个。机械手末端执行器的轨迹是使用信号编辑器预定义的。机械臂的每个部分都使用分解的轨迹组件在VR扩展器块的帮助下独立驱动（参见子系统）。VR Transformations

左侧的VR源块捕获所有对负载操作很重要的物体的全局坐标 - 机械手夹具参考点（夹具中心），目标参考点和负载的初始位置。虽然无论如何都可以在全局坐标空间中轻松读取载荷和目的地坐标，但机械手握把位置是由形成分层结构的机械臂部件的复杂运动引起的。计算受场景中分层关系影响的此类对象的全局坐标通常非常困难，Simulink 3D 动画提供了一种简单的方法，如何将它们读取到 Simulink 模型中。

一旦知道所有重要对象的全局坐标，就很容易实现简单的机械手控制逻辑。第一个蓝色接近传感器检测机械手何时到达初始负载位置。传感器输出更改为 ，这将导致以下结果：true

• 青色负载控制子系统已启用。从现在开始，机械手握把的位置和旋转将使用额外的VR接收器块写回虚拟世界，进入负载对象的相应字段。载荷开始跟随夹具参考点。

• 机械手夹啮合（手指合拢）。

• 由 VR 示踪方块创建的末端执行器轨迹从绿色变为红色。

一旦负载到达目的地，第二个蓝色接近传感器就会被激活，它恢复上述所有三种状态 - 负载位置变得独立于夹具，机械手夹被释放，到空闲位置的夹持轨迹被绘制为绿色。

两个传感器都为S-R型触发器模块供电，该模块实现所需的设置复位逻辑。

simulink如下图：

仿真图如下：

三、程序

使用Matlab R2022b版本，点击打开。（版本过低，运行该程序可能会报错）

使用simulink打开下面的“xxx.slx”文件，点击运行，就可以看到上述效果。

程序下载：基于simulink仿真机械手将负载从一个灰色圆柱形平台移动到另一个平台资源-CSDN文库