Makerbase SimpleFOC ESP32 例程5 双电机闭环位置测试

第一部分硬件介绍

1.1 硬件清单

序号	品名	数量
1	ESP32 FOC V1.0 主板	1
2	YT2804电机	2
3	12V电源适配器	1
4	USB 线	1
5	6pin杜邦线	2

注意：YT2804是改装的云台无刷电机,带有AS5600编码器，可实现360°连续运转。
主要参数如下：

序号	品名	数量
1	输入电压	12V
2	极对数	7
3	工作电流	180mA
4	最大转速	3840RPM
5	编码器分辨率（I2C）接口	12bit
6	编码器分辨率（Analog）接口	1024

硬件清单如下图所示：
在这里插入图片描述

ESP32 FOC V1.0主板说明书等更多资料请加入QQ群（732557609）下载
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1.2 硬件连接

1.电机的三根相线连接至ESP32 FOC主板
2.连接电机的AS5600编码器至ESP32 FOC主板，端口对应关系如下表
(编码器端口对应关系如下方实物图所示，注意不要接反)
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3.用USB线连接ESP32 FOC主板与PC
4.12V电源适配器连接主板
注意：请不要在上电的情况下进行硬件连接！
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上电后绿色指示灯亮

第二部分软件配置

2.1 PC系统

Windows 10家庭中文版

2.2软件准备

Arduino 1.8.13
可从官方网站下载
也可从QQ群（732557609）下载
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2.3 安装Arduino

略

2.4 安装SimpleFOC library

详情请查看《Makerbase SimpleFOC 第一课入门配置》
文章链接：https://blog.csdn.net/gjy_skyblue/article/details/115353908
注意：本例程使用的库版本为2.1.1，如果已经下载过其他版本，则需要更换版本。
更换版本的方法请参照往期示例。
文章链接：https://blog.csdn.net/gjy_skyblue/article/details/131019261?spm=1001.2014.3001.5502

第三部分双电机闭环位置测试

3.1 修改代码

1.检查硬件连接，之后给主板上电。
2.用Arduino打开测试例程代码 5_close_loop_position_example。
（例程代码请加入QQ群下载）
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3.点击工具=>开发板=>ESP32 Arduino=>ESP32 Dev Module。
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4.点击工具=>端口=>COM▢，选择对应的USB端口号。
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5.19行和22行，根据选用电机的极对数，修改BLDCMotor()中的值
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6.42行和45行，根据选用的供电电压，修改voltage_power_supply的值
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7.59-65行，根据选用电机修改PID参数以实现更好的效果。
（若电机出现抖动和转速不稳定的情况，很有可能就是PID参数没有调到合适的值）
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8.67行和68行，根据供电电压修改voltage_limit的值。
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3.2 编译上传与测试

1.点击左上角的的上传按钮
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等待编译上传
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等待显示上传成功
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代码上传成功后电机会进行自动校准，之后会进入闭环模式。
此时手动扭动电机，能感受到阻力的存在。
若强行转动电机，电机也会旋转回原来的位置。
2.点击工具=>串口监视器，打开串口窗口
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串口窗口会显示电机的当前位置
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尝试扭动电机，能观察到位置信息的变化
3.在输入框输入指令并点击发送，可以进行控制。
输入“T+数字”的指令，可以控制电机转动到指定的位置。
例如输入T3.14（弧度制），电机会转动到-180°的位置。
输入T-3.14，电机会转动到180°的位置。
输入T62.8，电机会转动到-3600°的位置。
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