简单计算图示

目标：将圆柱点云展开为平面点云

• 注意：工业实际场景中只能获取可见区域的圆柱侧面，并不是整个圆柱侧面；

用途（目前想到的）

• 检测圆柱面上的凹凸缺陷；
• 打磨凸台；

思路：本文展开思路

• step1：已知采集的点云为圆柱点云，则可以计算点云的Pose；（或者对点云进行拟合，确定圆柱中心）
  
• step2：旋转step1中计算的pose的z轴；
  
  • 目前默认是点云Pose的Z轴与圆柱的轴线平行，因此需要对step1计算的pose的z轴进行旋转；
• step3：将点云转到的pose转到工件坐标系下；
• step4：确定圆柱中心点，也即是点云相对该点进行展开；
  
• step5：对点云进行展开；
  

关键点

• 圆柱轴线的获取很关键，决定展开后的平面是否“很平”。