本文主要记录如何使用WHEELTEC N100 模块。

 之前的版本是CP2102串口芯片，而2022年5月之后的N100采用的是CH9102串口芯片。

一、修改串口号：

工具：链接：https://pan.baidu.com/s/13Pdq45_Z0ZRwuaNN0I84Cg  提取码：i6j0 

 左侧可以看到已成功连接到电脑。

先点恢复默认值，修改Serial String 下面的内容为0001 ，再点写入配置

 后面会解释下为什么改为0001

二、linux上安装CH9102驱动

驱动: https://pan.baidu.com/s/1SI7slHEbx3G_Fwp6oe03JA 提取码: f3wm 

cd driver
make
sudo make load
sudo make install

查看串口驱动是否安装成功：

ll /dev | grep ttyCH343USB0

这样就说明已经驱动安装成功啦！

三、修改串口别名

查看串口的详细信息：

udevadm info -a -p $(udevadm info -q path -n /dev/ttyCH343USB0)

若没有修改串口号的话，我们可以看到ATTRS{serial}==533D004242，其实就是默认值，也就是刚刚的Serial String 

修改后，可以发现ATTRS{serial}==0001啦。

这一步的目的是接下来要设置别名做铺垫！

下载功能包：

链接: https://pan.baidu.com/s/1HkRcLHN5Ioi5aEYY1iAkng 提取码: e9i7 

打开功能包，我们可以看到里面有一个ch9102_udev.sh文件，我们可以看到我们设置ATTRS{serial}==0001，这就是我们为什么要改为这个的原因，其实也可以不改，把默认值修改也是可以的。

修改别名：

sudo chmod 777 ch9102_udev.sh 
sudo ./ch9102_udev.sh

查看是否修改成功：(记得重新插拔)

ll /dev

 这样我们就修改好串口别名啦，以后只要插入N100，就直接用wheeltec_N100去代替即可！不用管其串口号是啥啦！

 五、编译N100功能包

安装serial插件： 

sudo apt install ros-noetic-serial

修改ahrs_data.launch文件：

 编译N100功能包： 

mkdir -p N100_ws/src
# 将功能包放在src文件夹中
cd N100_ws
catkin_make

启动：

roslaunch fdilink_ahrs ahrs_data.launch

查看数据：

rostopic echo /imu