1.问题：整车履带仿真出错，车辆越障时遇到障碍物直接弹开

思路：

关于这类模型需要调节履带和地面之间的接触参数、Bushing force，还有驱动函数。

弹飞了是因为接触刚度太大了，调小一些，在100以内继续调节，Bushing force也太大了，Rz改成0或者小一些就行，这样虽然不会弹飞，但是由于坡度问题，还是需要将你的驱动函数进行修改

2.问题：履带脱落

思路：

履带链节之间是通过力来连接的，有力的限制，一般情况下尺寸参数合适不会考虑干涉

另外Bushing Force中其实是有关于链节之间旋转角度限制的参数，Stop angle，可以防止前后履带板之间旋转角度过大而碰撞

用于搜索与链轮接触的链节的工具。有两种方式,Full Search，搜索所有的链节并与之进行接触，和Partial Search，搜索链轮附近的履带链节并与之进行接触，选用Partial Search可以减少仿真时间，但是可能会出现链轮与部分履带链节之间不发生接触导致穿透的情况，而Partial Search又可以让用户自定义搜索范围，就是User boundary」，因此如果没接触上建议先变为Full search

3.问题：履带齿与地面参数设置

 有两种类型的车辆-土壤相互作用。一种是硬地面接触，另一种是根据Bekker理论的软土壤接触。在硬地接触中需要鞋点(shoe point)，在软土中需要格栅网(grouser mesh)。

另外，如果光栅与球体(grouser to sphere)的接触被定义为代表与巨石和岩石的接触，则必须选择光栅结点。

1.Shoe Point鞋点： 鞋点用于定义履带齿和硬地面之间的相互作用。这些点是通过在表格的第一列前打勾进行选择。

      Reset:重置

      Define:在以下对话框中修改鞋底点的位置。

2.Default Grouser Geometry默认履刺形状：有各种类型的履刺适用于不同的工作目的和地面条件，如特别设计的履刺，在软地面上具有较低的地压。在RecurDyn/Track_LM中，有单层、双层和三层的。 

3.Grouser to Sphere： 埋在地下的石头等物体通常被简单地定义为一个球体。碾盘和球体之间的接触是由碾盘轮廓上的接触点定义的。如果用户定义了磨盘的起始节点和结束节点，那么两个节点之间的所有节点都会成为磨盘与球体接触的接触点。

4.Grouser mesh格栅网： 当车辆在软土上运行时，用点来定义接触是不够的。因此，必须提供更多的点，以在格栅的表面形成斑块。为了实现这一目标，可以将格栅的长度和深度划分为若干段。例如，当起点节点数为5，终点节点数为13，长度段为2，深度段为4时，轨道链接光栅的网格划分如下。